[发明专利]一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统

权利要求书

1.一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两所述搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两所述焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两所述搬运机器人、两所述焊接机器人、两所述第一3D视觉系统、两所述第二3D视觉系统分别与所述控制器信号连接；

所述第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对所述工件进行定位；

根据所述第一3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述搬运机器人抓取所述工件，并调整所述工件至焊接姿态；

所述第二3D视觉系统用于对所述工件上的焊缝进行定位；

根据所述第二3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述焊接机器人对所述工件上的所述焊缝的焊接起始点进行寻位后，并对所述焊缝进行焊接；

两所述搬运机器人上均设有浮动手爪装置，每一所述浮动手爪装置均包括：

绝缘浮动组件，所述绝缘浮动组件安装于所述搬运机器人上；

夹紧底板组件，所述夹紧底板组件安装于所述绝缘浮动组件上；

驱动组件，所述驱动组件设于所述夹紧底板组件上；

两夹紧手爪组件，至少一所述夹紧手爪组件与所述驱动组件传动连接，两所述夹紧手爪组件相对设置用于夹持所述工件；

所述绝缘浮动组件包括：

过渡连接板，所述过渡连接板安装于所述搬运机器人上，所述过渡连接板与所述搬运机器人之间设置绝缘套和绝缘垫板；

两浮动轴，两所述浮动轴的一端与所述过渡连接板的两端连接；

两浮动套筒，两所述浮动套筒分别套设于两所述浮动轴上，且与两所述浮动轴滑动配合，且两所述浮动套筒与所述浮动轴的另一端限位配合；

簧板，所述簧板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的一端固定连接，所述簧板通与所述过渡连接板上的定位轴定位配合；

浮动板，所述浮动板套设于两所述浮动套筒上，且与两所述浮动套筒的另一端固定连接，所述浮动板的两端分别与所述簧板的两端固定连接，所述浮动板与所述夹紧底板组件固定连接。

2.根据权利要求1所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述驱动组件包括：

电机和减速机，所述电机和所述减速机设于所述夹紧底板组件上，所述电机与所述减速机传动连接；

联轴器，所述联轴器与所述减速机传动连接；

滚珠丝杠，所述滚珠丝杠与所述联轴器传动连接，至少一所述夹紧手爪组件与所述滚珠丝杠传动连接。

3.根据权利要求2所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述夹紧底板组件包括：底座，所述底座与所述浮动板固定连接，所述底座内具有容置空间，所述滚珠丝杠设于所述容置空间内，所述底座位于所述容置空间的两侧均设有滑轨，每一所述夹紧手爪组件分别与两所述滑轨滑动配合，所述电机和所述减速机设于所述底座上。

4.根据权利要求3所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，每一夹紧手爪组件均包括：

滑座，所述滑座通过滑块与所述滚珠丝杠传动连接，且所述滑座的两侧分别与两所述滑轨滑动配合；

第一手爪，所述第一手爪与所述滑座固定连接。

5.根据权利要求4所述四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其特征在于，所述第一手爪为两端开放的中空结构，所述第一手爪的一端与所述滑座固定连接，所述第一手爪的另一端的外周呈锥形设置；

所述第一手爪包括依次连接的卡接部、支撑部和夹持部，所述滑座上设有凹槽，所述卡接部与所述凹槽卡接，所述支撑部与所述滑座相抵，且所述支撑部与所述滑座通过若干螺钉固定连接，所述支撑部呈圆柱状，所述夹持部呈圆台状，所述第一手爪内形成夹持空间，所述夹持空间包括依次连通的第一空间、过渡空间和第二空间，所述第一空间和所述第二空间均呈圆柱状，所述过渡空间呈圆台状，所述第一空间位于所述卡接部和所述支撑部内，所述第二空间位于所述夹持部内，所述第一空间的直径大于所述第二空间的直径。