[发明专利]一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统

说明书

本发明公开一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两搬运机器人、两焊接机器人、两第一3D视觉系统、两第二3D视觉系统分别与控制器信号连接；第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对工件进行定位，控制器控制两搬运机器人抓取、旋转工件，并调整工件至焊接姿态；第二3D视觉系统用于对工件上的焊缝进行定位，控制器控制两焊接机器人对工件上的焊缝的焊接起始点进行寻位，并对焊缝进行焊接。本发明可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题，保证焊接质量，提高了焊接效率。

技术领域

本发明涉及机器人焊接的技术领域，尤其涉及一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统。

背景技术

在工程机械中很多产品都在应用机器人焊接，目前应用机器人焊接的设备形式基本是采用单独弧焊机器人或者弧焊机器人添加外部轴组成，在生产焊接时，把需要焊接的工件放到工装台上，或者放在添加外部轴的夹具上，然后机器人再进行焊接。

例如：工程机械中挖机的动臂斗杆工件，当前采用一台焊接机器人和复杂变位机进行焊接，焊接时序是先人工应用吊车或者叉车，把工件放到单轴变位机的夹具上，然后夹具夹紧工件，变位机单方向旋转到固定的角度后，弧焊机器人开始行走程序进行焊接。如果更换其他尺寸的工件，需要更换夹紧夹具以及滑动工装台来适应产品尺寸。

类似上述焊接焊接实例的产品，现在的焊接工艺过程基本都是单独的弧焊机器人或者添加外部变位机完成。

单机单变位机系统的变位机仅有一个旋转的自由度，因此工件仅能转到平焊位置进行焊接，无法焊接曲线焊缝并且无法进行双机焊接。

焊接中遇到的难点之一是由不同尺寸的动臂及斗杆造成的变位机的设计难度大、结构复杂，由于变位机仅能将工件转至水平位置进行焊接，无法实现双面焊接，影响工厂的生产效率，而且由于变位机的复杂设计和工件本身质量较重，需要人工缓慢的进行上下件，无法完成真正的自动化生产。

因此，复杂以及多种尺寸的工件，在应用机器人焊接时，目前的生产设备都会存在需要多种工装夹具，生产效率低，自动化程度差的问题。

发明内容

针对现有的机器人焊接存在需要多种工装夹具，生产效率低，自动化程度差的上述问题，现旨在提供一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，可以适应多种尺寸工件进行搬运满足焊接，无需更换夹具问题，保证焊接质量，提高了焊接效率。

具体技术方案如下：

一种四台机器人协调跟踪标准焊接系统，包括：两搬运机器人、两焊接机器人和控制器，两所述搬运机器人上均设有第一3D视觉系统，两所述焊接机器人上均设有第二3D视觉系统，两所述搬运机器人、两所述焊接机器人、两所述第一3D视觉系统、两所述第二3D视觉系统分别与所述控制器信号连接；

所述第一3D视觉系统用于对工件的品种进行识别，并对所述工件进行定位；

根据所述第一3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述搬运机器人抓取所述工件，并调整所述工件至焊接姿态；

所述第二3D视觉系统用于对所述工件上的焊缝进行定位；

根据所述第二3D视觉系统的信号，所述控制器控制两所述焊接机器人对所述工件上的所述焊缝的焊接起始点进行寻位后，并对所述焊缝进行焊接。

上述的四台机器人协调跟踪标准焊接系统，其中，两所述搬运机器人上均设有浮动手爪装置，每一所述浮动手爪装置均包括：

绝缘浮动组件，所述绝缘浮动组件安装于所述搬运机器人上；

夹紧底板组件，所述夹紧底板组件安装于所述绝缘浮动组件上；

驱动组件，所述驱动组件设于所述夹紧底板组件上；