[发明专利]基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法及装置

权利要求书

1.一种基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，定义心理安全距离，所述心理安全距离包括：心理安全通行距离r₁和心理安全制动距离r₂，所述方法包括以下步骤：

获取所述心理安全距离的数值特征；

分析所述数值特征与车速、车型、样本个体特征影响因素之间的相关性，得到分析结果；

根据所述分析结果得到所述数值特征和所述影响因素之间的结论；以及，

将所述心理安全距离引入行车安全场E_S，得到行人风险评价公式，其中，所述行车安全场E_S包括：势能场E_R、动能场E_V和行为场E_D，所述行人风险评价公式由行人的动能场和行为场场强公式计算得出。

2.根据权利要求1所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述得到分析结果，包括：

根据所述数值特征对所述样本个体特征进行相关性分析，得到样本个体特征参数K，其中，K为大于0的常数；

结合所述样本个体特征参数K，和根据所述心理安全通行距离r₁和所述车速的相关性分析，得到所述心理安全通行距离r₁估算公式；以及，

和根据所述心理安全制动距离r₂和所述车型的相关性分析，得到所述心理安全制动距离r₂估算公式。

3.根据权利要求2所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述心理安全通行距离r₁和所述心理安全制动距离r₂由下面的公式计算：

其中，v₀表示行人面对的车辆的车速，K表示行人的个体特征参数，v^*表示选定的参考车速，a^*、b^*表示选定的参考车辆的车身尺寸，a₀表示行人面对的车辆的车身长度，b₀表示行人面对的车辆的车身高度。

4.根据权利要求1所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述行人的动能场场强公式由下面的公式计算：

其中，K₀是一个位于(0，1)的常数，值取决于车辆自身特征参数，K和k₁为待定常数，k₃为波传播的速度，R_b为b位置处的路况信息，M_b为运动物体b的虚拟质量，v_b为运动物体b的速度矢量，r_bj为从运动物体b的质心位置指向自车质心所在位置的距离向量，θ_b为r_bj与v_b的夹角(逆时针方向为正)，grad E_v，bj为动能场场强E_v，bj的梯度向量。

5.根据权利要求l所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述行人的行为场场强公式由下面的公式计算：

E_D，cj＝E_V，cj·DR_C

其中，DR_C为行人风险因子，其取值范围在(0，1]。

6.根据权利要求1所述的基于行人心理安全距离的车辆碰撞风险评价方法，其特征在于，所述行人风险评价公式由下面的公式计算：

其中，SPE₁、SPE₁分别表示行人所产生的行车风险在空间和时间上的分布情况，SPE₀、SPE₀为两者在r₂₁＝50时的取值，DSI₁为行人产生的行车风险的综合评价指标。