[发明专利]参数更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种参数更新方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据；

获取所述目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，所述前馈数据包括基于所述目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的所述目标车辆的底层硬件响应延迟时间；

根据所述历史行驶数据以及所述前馈数据，对所述目标车辆的控制参数进行更新；其中，所述控制参数包括方向盘偏移量、底层硬件响应延迟时间、质心位置中的至少一项参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史行驶数据包括车辆定位数据、路径规划数据、车辆底层数据、车辆控制数据中的至少一种数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坡度信息，是所述目标车辆的历史坡度信息；或者，所述坡度信息，是基于预先建立的行驶区域地形图，通过实时定位所述目标车辆得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质心位置是基于所述目标车辆的水箱水位信息得到的。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆的控制参数进行更新，包括：

结合运动学公式，对所述目标车辆的控制参数进行更新。

6.一种参数更新装置，其特征在于，包括：

历史数据获取单元，用于获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据；

前馈数据获取单元，用于获取所述目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，所述前馈数据包括基于所述目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的所述目标车辆的底层硬件响应延迟时间；

控制参数更新单元，用于根据所述历史行驶数据以及所述前馈数据，对所述目标车辆的控制参数进行更新；其中，所述控制参数包括方向盘偏移量、底层硬件响应延迟时间、质心位置中的至少一项参数。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坡度信息，是所述目标车辆的历史坡度信息；或者，所述坡度信息，是基于预先建立的行驶区域地形图，通过实时定位所述目标车辆得到的。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-5中任一项所述的参数更新方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的参数更新方法。