[发明专利]参数更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种参数更新方法，包括：获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据，并获取目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，前馈数据包括基于目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的目标车辆的底层硬件响应延迟时间，然后，根据历史行驶数据以及前馈数据，对目标车辆的控制参数进行更新。本申请可以解决车辆底层性能变化、道路地形变化的问题，并且，结合实时数据在线更新车辆的控制参数，可以缩短参数更新周期、提高抵抗噪声的能力，使控制系统更加可靠精准，从而能够达到更好的控制效果。本申请还提供了一种参数更新装置、设备及计算机可读存储介质。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种参数更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在自动驾驶领域中，车辆的控制模块负责接收上流规划、定位等信息，根据规划的行驶轨迹和要求速度，以及车辆当前的位置、姿态和速度，产生对油门、刹车、方向盘等控制命令。

但是，对于某些类型的车辆比如低速商用车，其底层硬件系统延迟大，行驶速度小，行驶过程中质量降低，车辆控制模型发生变化，这就需要对车辆的控制参数进行实时更新。

现有的更新控制参数的方法，包括且不限于基于离线可视化分析车辆底层硬件性能来更新控制参数的方法，即，离线清洗数据，对车辆底层硬件性能进行可视化分析，用于更新车辆的控制参数。但是，这种方法简单且可以保证车辆在一定时间内的控制效果，但参数更新周期长，抵抗噪声的能力较弱，且无法做到自动修正参数，需要人工介入，增加了工作量。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种参数更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够缩短参数更新周期、提高抵抗噪声的能力、且可以自动更新参数。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

一种参数更新方法，包括：

获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据；

获取所述目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，所述前馈数据包括基于所述目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的所述目标车辆的底层硬件响应延迟时间；

根据所述历史行驶数据以及所述前馈数据，对所述目标车辆的控制参数进行更新。

一种参数更新装置，包括：

历史数据获取单元，用于获取目标车辆在选定历史时段内的历史行驶数据；

前馈数据获取单元，用于获取所述目标车辆在当前运行时刻对应的前馈数据，其中，所述前馈数据包括基于所述目标车辆所处位置的坡度信息所带来的车辆加速度、以及计算得到的所述目标车辆的底层硬件响应延迟时间；

控制参数更新单元，用于根据所述历史行驶数据以及所述前馈数据，对所述目标车辆的控制参数进行更新。

一种电子设备，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行上述参数更新方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述参数更新方法。