[发明专利]无人船清扫路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.无人船清扫路径规划方法，其特征在于，包括：

获取无人船的待清扫区域；

获取所述待清扫区域中的障碍物集合；

切分所述待清扫区域，以得到待清扫子区域；

针对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径；

连接每个所述遍历式清扫路径，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫。

2.根据权利要求1所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述获取无人船的待清扫区域，包括：

获取无人船待清扫区域的边界点；

将所述边界点进行连接，以得到待清扫区域。

3.根据权利要求1所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述切分所述待清扫区域，以得到待清扫子区域，包括：

将待清扫区域与障碍物集合合并为点集合；

对点集合进行三角剖分，分成多个三角形；

从多个所述三角形中去除包含障碍物集合的三角形，得到非障碍三角形集合；

合并所述非障碍三角形集合中相邻的三角形，以得到合并区域；

判断所述合并区域是否为凸多边形区域；

若所述合并区域为凸多边形区域，则确定所述合并区域为待清扫子区域；

若所述合并区域不是凸多边形区域，则执行所述合并所述非障碍三角形集合中相邻的三角形，以得到合并区域。

4.根据权利要求1所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述针对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，包括：

采用z字遍历路径的生成方式对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的第一清扫路径；

采用回字遍历路径生成方式对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的第二清扫路径；

评估每个待清扫子区域对应的第一清扫路径以及每个待清扫子区域对应的第二清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的遍历式清扫路径。

5.根据权利要求4所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述评估每个待清扫子区域对应的第一清扫路径以及每个待清扫子区域对应的第二清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的遍历式清扫路径，包括：

对每个待清扫子区域计算所述第一清扫路径中路线长度小于设定阈值的路线总数，以得到第一路线总数；

对每个待清扫子区域计算所述第二清扫路径中路线长度小于设定阈值的路线总数，以得到第二路线总数；

当第一路线总数小于第二路线总数时，选取第一清扫路径作为待清扫子区域对应的遍历式清扫路径；当第一路线总数大于第二路线总数时，选取第二清扫路径作为待清扫子区域对应的遍历式清扫路径；

当第一路线总数等于第二路线总数时，计算第一清扫路径的转弯次数，计算第二清扫路径的转弯次数，并选取转弯次数小的清扫路径作为待清扫子区域对应的遍历式清扫路径。

6.根据权利要求5所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述连接每个所述遍历式清扫路径，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫，包括：

选取待清扫子区域内距离无人船当前点最近的单共边子区域为起始区域，若无单共边子区域则选取距离无人船最近的子区域为起始区域；

依次寻找上一个区域的共边子区域作为下一个区域；

按照每个待清扫子区域的顺序将待清扫子区域对应的所述遍历式清扫路径相连，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫。

7.根据权利要求6所述的无人船清扫路径规划方法，其特征在于，所述按照每个待清扫子区域的顺序将待清扫子区域对应的所述遍历式清扫路径相连，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫，包括：

计算每个待清扫子区域间的衔接路线，采用Bug避障算法对所述衔接路线进行处理，得到避障路线；

连接遍历式清扫路径以及对应的避障路线，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫。