[发明专利]无人船清扫路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了无人船清扫路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取无人船的待清扫区域；获取所述待清扫区域中的障碍物集合；切分所述待清扫区域，以得到待清扫子区域；针对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径；连接每个所述遍历式清扫路径，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫。通过实施本发明实施例的方法可实现在水面复杂区域自主清扫路径规划，可根据实际情况确定待清扫区域和障碍物结合，由此进行自主清扫路径的规划，使用方便，且清扫效率高。

技术领域

本发明涉及路径规划方法，更具体地说是指无人船清扫路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

近年来，无人船凭借着其便捷、高效和安全等特点得到了迅猛发展。随着无人船技术的发展，无人船逐渐被应用于各行各业

现有的无人船在水域维护作业中通常是预先规划好的路径进行清理，难以根据实际情况，只对需要清扫的区域进行清扫，或者根据区域划分情况改变行经轨迹。这样的清扫方式针对性较弱，不够智能化，使用不方便，且清理效率低下。

因此，有必要设计一种新的方法，实现在水面复杂区域自主清扫路径规划，使用方便，且清扫效率高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供无人船清扫路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：无人船清扫路径规划方法，包括：

获取无人船的待清扫区域；

获取所述待清扫区域中的障碍物集合；

切分所述待清扫区域，以得到待清扫子区域；

针对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径；

连接每个所述遍历式清扫路径，以得到规划路径，以使得无人船根据所述规划路径进行清扫。

其进一步技术方案为：所述获取无人船的待清扫区域，包括：

获取无人船待清扫区域的边界点；

将所述边界点进行连接，以得到待清扫区域。

其进一步技术方案为：所述切分所述待清扫区域，以得到待清扫子区域，包括：

将待清扫区域与障碍物集合合并为点集合；

对点集合进行三角剖分，分成多个三角形；

从多个所述三角形中去除包含障碍物集合的三角形，得到非障碍三角形集合；

合并所述非障碍三角形集合中相邻的三角形，以得到合并区域；

判断所述合并区域是否为凸多边形区域；

若所述合并区域为凸多边形区域，则确定所述合并区域为待清扫子区域；

若所述合并区域不是凸多边形区域，则执行所述合并所述非障碍三角形集合中相邻的三角形，以得到合并区域。

其进一步技术方案为：所述针对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，包括：

采用z字遍历路径的生成方式对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的第一清扫路径；

采用回字遍历路径生成方式对每个所述待清扫子区域生成遍历式清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的第二清扫路径；

评估每个待清扫子区域对应的第一清扫路径以及每个待清扫子区域对应的第二清扫路径，以得到每个待清扫子区域对应的遍历式清扫路径。