[发明专利]一种机器人编程方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种机器人编程方法，其特征在于，包括：

通过激光设备向工件发射激光以在所述工件上形成激光体；所述激光体包括激光线条或者激光点；

确定所述激光体处于期望位置，将所述激光体作为目标激光体，从所述目标激光体中确定至少一目标点；

对所述目标点进行转换处理，得到转换位置；所述转换位置表征所述目标点在机器人基坐标系下的坐标描述；

根据所述转换位置与预设程序模板，生成机器人程序。

2.根据权利要求1所述机器人编程方法，其特征在于：所述从所述目标激光体中确定至少一目标点，包括：

通过视觉系统对所述激光线条进行检测，确定所述激光线条上的目标点；所述目标点的坐标位置为视觉系统坐标系下的坐标描述。

3.根据权利要求2所述机器人编程方法，其特征在于：所述对所述目标点进行转换处理，得到转换位置，包括：

获取视觉系统坐标系与机器人基坐标系之间的第一变换矩阵；

通过机器人的正运动学计算确定第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵以及所述目标点的坐标位置的乘积，得到转换位置。

4.根据权利要求3所述机器人编程方法，其特征在于：所述获取视觉系统坐标系与机器人基坐标系之间的第一变换矩阵，包括：

通过视觉系统对三维标定块进行点云采集，确定至少三个关键点；

通过对机器人末端的调整确定三个所述关键点在机器人基坐标系下的空间坐标；

构建视觉系统下的第一工件坐标系以及机器人基坐标系下的第二工件坐标系；

根据所述第一工件坐标系、所述第二工件坐标系以及所述空间坐标进行拟合，确定第一变换矩阵。

5.根据权利要求1所述机器人编程方法，其特征在于：所述激光设备为激光测距模块且设置于机器人的末端，所述目标激光体上的激光点为所述目标点，所述对所述目标点进行转换处理，得到转换位置，包括：

获取所述激光测距模块与所述目标点的测距值、所述目标点的坐标位置以及机器人末端位置坐标；

根据所述机器人末端位置坐标以及机器人基坐标系的原点确定第三变换矩阵；

根据所述第三变换矩阵对所述目标点的坐标位置进行第一转换处理；

根据所述测距值以及第一转换处理结果进行第二转换处理，得到转换位置。

6.根据权利要求5所述机器人编程方法，其特征在于：所述激光测距模块上具有三维陀螺仪，所述获取所述激光测距模块与所述目标点的测距值，包括：

将所述激光测距模块的基准方向设置为与机器人的基准轴平行，并在所述基准方向与所述基准轴平行的状态下获取所述测距值；所述三维陀螺仪用于在机器人移动时获取角度偏差，并根据角度偏差保持所述基准方向与所述基准轴平行。

7.根据权利要求1-6任一项所述机器人编程方法，其特征在于：所述根据所述转换位置与预设程序模板，生成机器人程序，包括：

根据所述转换位置的数量以及所述转换位置生成赋值数据；

根据所述赋值数据以及所述预设程序模板，生成头段程序、中间点程序以及程序尾端，得到机器人程序。

8.一种机器人编程装置，其特征在于，包括：

激光模块，用于通过激光设备向工件发射激光以在所述工件上形成激光体；所述激光体包括激光线条或者激光点；

确定模块，用于确定所述激光体处于期望位置，将所述激光体作为目标激光体，从所述目标激光体中确定至少一目标点；

转换模块，用于对所述目标点进行转换处理，得到转换位置；所述转换位置表征所述目标点在机器人基坐标系下的坐标描述；

生成模块，用于根据所述转换位置与预设程序模板，生成机器人程序。

9.一种机器人编程装置，其特征在于，包括处理器以及存储器；

所述存储器存储有程序；

所述处理器执行所述程序以实现如权利要求1-7中任一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法。