[发明专利]一种机器人编程方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人编程方法、装置及存储介质，本发明通过激光设备向工件发射激光以在工件上形成激光体，激光体包括激光线条或者激光点；确定激光体处于期望位置，将激光体作为目标激光体，从目标激光体中确定至少一目标点；对目标点进行转换处理，得到转换位置；转换位置表征目标点在机器人基坐标系下的坐标描述；根据转换位置与预设程序模板，生成机器人程序；通过形成目标激光，提取目标点并进行转换处理确定的转换位置结合预设程序模板，生成机器人程序实现编程，能够减少人工示教所花费的时间和程序，降低了成本且提高了编程的效率,本发明作为一种机器人编程方法、装置及存储介质，可广泛应用于编程技术领域。

技术领域

本发明涉及编程领域，尤其是一种机器人编程方法、装置及存储介质。

背景技术

自动化装备目前向高速化，智能化方向迈进，而面对一些复杂场景的机器人示教编程则难度极大，或者示教编程过程非常耗费时间，提高机器人示教编程效率的一个重要的手段是给机器装上“眼睛”和能够与这颗眼睛配合的“大脑”，“眼睛”可以获得所需的数据从而用于示教机器人。而现有交互式机器人示教编程方法需要拿着示教器去做精密示教，一个工件的加工需要花费大量的时间进行人工示教以进行编程，成本高且效率低。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供提高效率的一种机器人编程方法、装置及存储介质。

本发明采用的技术方案是：

通过激光设备向工件发射激光以在所述工件上形成激光体；所述激光体包括激光线条或者激光点；

确定所述激光体处于期望位置，将所述激光体作为目标激光体，从所述目标激光体中确定至少一目标点；

对所述目标点进行转换处理，得到转换位置；所述转换位置表征所述目标点在机器人基坐标系下的坐标描述；

根据所述转换位置与预设程序模板，生成机器人程序。

进一步，所述从所述目标激光体中确定至少一目标点，包括：

通过视觉系统对所述激光线条进行检测，确定所述激光线条上的目标点；所述目标点的坐标位置为视觉系统坐标系下的坐标描述。

进一步，所述对所述目标点进行转换处理，得到转换位置，包括：

获取视觉系统坐标系与机器人基坐标系之间的第一变换矩阵；

通过机器人的正运动学计算确定第二变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵以及所述目标点的坐标位置的乘积，得到转换位置。

进一步，所述获取视觉系统坐标系与机器人基坐标系之间的第一变换矩阵，包括：

通过视觉系统对三维标定块进行点云采集，确定至少三个关键点；

通过对机器人末端的调整确定三个所述关键点在机器人基坐标系下的空间坐标；

构建视觉系统下的第一工件坐标系以及机器人基坐标系下的第二工件坐标系；

根据所述第一工件坐标系、所述第二工件坐标系以及所述空间坐标进行拟合，确定第一变换矩阵。

进一步，所述激光设备为激光测距模块且设置于机器人的末端，所述目标激光体上的激光点为所述目标点，所述对所述目标点进行转换处理，得到转换位置，包括：

获取所述激光测距模块与所述目标点的测距值、所述目标点的坐标位置以及机器人末端位置坐标；

根据所述机器人末端位置坐标以及机器人基坐标系的原点确定第三变换矩阵；

根据所述第三变换矩阵对所述目标点的坐标位置进行第一转换处理；