[发明专利]一种基于导管搬运用的机械手系统及其使用方法

权利要求书

1.一种基于导管搬运用的机械手系统，包括紧固组件、夹紧组件、旋转组件、控制终端，其特征在于，

所述旋转组件包括缓冲顶板，所述缓冲顶板的四周均设置有缓冲导杆，所述缓冲导杆上均包覆压力弹簧且所述缓冲导杆的另一端设置缓冲底板，所述缓冲底板上设置有第一齿轮，所述第一齿轮连接支撑杆；

所述紧固组件设置在所述旋转组件与所述夹紧组件之间；

所述夹紧组件设置于所述旋转组件的两端；

所述控制终端用于控制弧形齿条和电机的运行速度；

所述夹紧组件包括第三齿轮，所述第三齿轮的一端与弧形齿条进行齿间配合，所述第三齿轮的另一端与第二电机的输出端连接，所述弧形齿条内设置有第一凹槽且所述第一凹槽的一端设置有导向杆，所述导向杆固定于所述支撑杆上，所述导向杆在所述弧形齿条的第一凹槽进行活动，所述弧形齿条的齿均位于所述弧形齿条的外侧，所述夹紧组件分别设置在支撑杆的两端，从而同时夹紧实现导管搬运。

2.根据权利要求1所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述弧形齿条上设置多个压力传感器，所述压力传感器用于所述弧形齿条内的压力测量。

3.根据权利要求2所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述第二电机的运行速度根据预设时间内的弧形齿条内受到的压力值变化值进行调整。

4.根据权利要求1所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述弧形齿条在接触件内运动，所述接触件与所述支撑杆连接，所述接触件固定于所述支撑杆上。

5.根据权利要求1所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述紧固组件包括电机固定件，所述电机固定件上设置第三电机，所述第三电机的输出端连接驱动轴，所述驱动轴的两端均设置第二齿轮，每个所述第二齿轮的一侧均设置有相互配合的线型齿条。

6.根据权利要求5所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述线型齿条上设置有第二凹槽，在第二凹槽内与线型移动块进行配合，所述线型齿条上设置压紧带，所述压紧带设在所述线型齿条之间，所述线型移动块用于限定线型齿条的移动方向。

7.根据权利要求1所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，其特征在于，所述第一齿轮与第四齿轮进行啮合传动，所述第四齿轮连接第一电机，所述第一齿轮固定于所述支撑杆上。

8.一种基于导管搬运用的机械手系统的使用方法，其特征在于，应用于权利要求1-7所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，包括以下步骤：

获取压力传感器在预设时间内的压力变化值；

根据所述压力变化值计算所夹取的导管的体积，得到体积信息；

通过分析所述体积信息确定线型移动块的移动位移，得到位移信息；

根据所述的位移信息确定第三电机的转动圈数以及转动速度，得到第三电机信息；

将所述的第三电机信息传输至控制终端。

9.根据权利要求8所述的一种基于导管搬运用的机械手系统的使用方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取当前弧形齿条之间贴合时的极限位置点；

根据所述的极限位置点建立三维体积模型，得到体积模型信息；

将所述体积信息与所述的体积模型信息对比，得出偏差体积；

根据所述的偏差体积确定弧形齿条与导管的第一压合位置点，得到第一压合点信息；

通过所述第一压合点信息确定压紧带与导管的第二压合位置点，生成第二压合点信息；

将所述第二压合点信息传输至控制终端。