[发明专利]一种基于导管搬运用的机械手系统及其使用方法

说明书

本发明涉及一种基于导管搬运用的机械手系统及其使用方法，该系统包括紧固组件、夹紧组件、旋转组件，夹紧组件包括至少设置一个第三齿轮，第三齿轮的一端与弧形齿条进行齿间配合，弧形齿条内设置有第一凹槽且弧形齿条之间通过导向杆在第一凹槽内进行变换长度，弧形齿条的齿均位于弧形齿条的外侧。通过夹紧组件将导管夹紧搬运至货车上，利用夹紧组件的齿轮与弧形齿条之间的啮合根据导管的形成体积进行变换，利用弧形齿条上的压力传感器获取到导管与弧形齿条第一压合点，从紧固组件上获取到压带与导管的第二压合位置点，一方面进行联动加固，另一方面通过利用紧固组件加固进行稳固导管的重心，以防在搬运的过程中导管因为晃动而导致危险产生。

技术领域

本发明涉及搬运领域，尤其涉及一种基于导管搬运用的机械手系统及其使用方法。

背景技术

在搬运机械手的自动化生产过程中，机械手掉件故障是常见故障。机械手搬运过程的掉件是指机械手机器人在搬运零件过程中，尤其是在导管的搬运过程中，由于机械手异常导致零件掉落的现象，而且当机械手以不同的角度来进行搬运时，往往导管容易受到重心的改变而导致掉落。掉件不仅造成危险因素、材料浪费等，还可能导致设备本体和模具损坏。现有的技术中，对于上述提到的问题还未解决，因此就此问题来进行展开阐述。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种基于导管搬运用的机械手系统及其使用方法。

为达上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明第一方面提供了一种基于导管搬运用的机械手系统，包括紧固组件、夹紧组件、旋转组件、控制终端；

所述旋转组件包括缓冲顶板，所述缓冲顶板的四周均设置有缓冲导杆，所述缓冲导杆上均包覆压力弹簧且所述缓冲导杆的另一端设置缓冲底板，所述缓冲底板上设置有第一齿轮，所述第一齿轮连接支撑杆；

所述控制终端用于控制弧形齿条和电机的运行速度；

所述夹紧组件设置于所述旋转组件的两端；

所述夹紧组件包括第三齿轮，所述第三齿轮的一端与弧形齿条进行齿间配合，所述第三齿轮的另一端与第二电机的输出端连接，所述弧形齿条内设置有第一凹槽且所述第一凹槽的一端设置有导向杆，所述导向杆固定于所述支撑杆上，所述导向杆在所述弧形齿条的第一凹槽进行活动，所述弧形齿条的齿均位于所述弧形齿条的外侧，所述夹紧组件分别设置在支撑杆的两端，从而同时夹紧实现导管搬运。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述弧形齿条上设置多个压力传感器，所述压力传感器用于所述弧形齿条内的压力测量。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第二电机的运行速度根据预设时间内的弧形齿条内受到的压力值变化值进行调整。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述弧形齿条在接触件内运动，所述接触件与所述支撑杆连接，所述接触件固定于所述支撑杆上。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述紧固组件包括电机固定件，所述电机固定件上设置第三电机，所述第三电机的输出端连接驱动轴，所述驱动轴的两端均设置第二齿轮，每个所述第二齿轮的一侧均设置有相互配合的线型齿条。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述线型齿条上设置有第二凹槽，在第二凹槽内与线型移动块进行配合，所述线型齿条上设置压紧带，所述压紧带设在所述线型齿条之间，所述线型移动块用于限定线型齿条的移动方向。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，所述第一齿轮与第四齿轮进行啮合传动，所述第四齿轮连接第一电机，所述第一齿轮固定于所述支撑杆上。

本发明第二方面提供了一种基于导管搬运用的机械手系统的使用方法，应用于所述的一种基于导管搬运用的机械手系统，包括以下步骤：

获取压力传感器在预设时间内的压力变化值；