[发明专利]一种应用于船舶平角焊的自动化焊接工艺

权利要求书

1.一种应用于船舶平角焊的自动化焊接工艺，其特征在于，包括以下步骤：

S1、焊前准备，装配待焊接的工件，进行检查使得装配好的工件满足焊接要求；

S2、工件装配好后，对满足焊接要求的工件进行扫描，从而确定工件所在的位置、形状和尺寸；

S3、完成对工件的扫描后，机器人通过点激光对第一工件和第二工件之间的焊缝进行定位后，机器人上的焊枪进行焊接起弧定位；

S4、焊枪进行焊接起弧定位后，机器人通过线激光持续跟踪焊接位置，从而定位完成后续焊接。

2.如权利要求1所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S2中，工件的上方设置有多个三维扫描器，使用三维扫描器对待焊接的工件进行扫描。

3.如权利要求1所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S3中，利用焊枪机器人上的激光器进行点激光定位，从而定位工件两侧的焊缝，寻找焊接起始点，从而进行焊接起弧定位。

4.如权利要求3所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S1中，工件包括第一工件和第二工件，所述第二工件装配在所述第一工件上，所述第一工件和所述第二工件相垂直。

5.如权利要求1所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S4中，焊枪使用的焊接电流为220-280A、焊接电压为23-30V，焊枪的焊接速度为28-38cm/min，焊接保护气体流量的流速为15-25L/min。

6.如权利要求5所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S4中，所述焊枪包括第一焊枪和第二焊枪，第一焊枪和第二焊枪分别位于焊缝的左右两侧，所述第一焊枪和所述第二焊枪分别从焊缝的第一端的端点处起弧朝向焊缝的第二端方向移动焊接，并在距离焊缝的第二端的端点为第一长度的位置停止焊接，从而完成焊缝的焊接，然后，所述第一焊枪和所述第二焊枪分别从焊缝的第二端处朝向焊缝的第一端方向移动焊接，并在距离焊缝的第二端为第一长度的位置停止焊接，从而完成平角焊的包角焊接。

7.如权利要求6所述的焊接工艺，其特征在于，所述第一焊枪从焊缝的第一端的端点处先行往第二端方向移动焊接，待第一焊枪完成距离为第二长度的焊接长度后，第二焊枪从焊缝的第一端开始进行焊接工作，使得所述第一焊枪和所述第二焊枪焊接时相互间隔长度为第二长度的距离。

8.如权利要求5所述的焊接工艺，其特征在于，所述保护气体为二氧化碳气体，所述保护气体中二氧化碳气体的含量百分比大于99.5％。

9.如权利要求1所述的焊接工艺，其特征在于，所述第一工件和所述第二工件之间的装配间隙不大于2mm，第一工件和第二工件之间焊缝的深度不大于5mm。

10.如权利要求1所述的焊接工艺，其特征在于，步骤S4中，焊接使用的焊丝为药芯焊丝。