[发明专利]一种自动行走的工程桩机以及自动行走方法

权利要求书

1.一种能自动行走的工程桩机进行自动行走的方法，其特征在于，能自动行走的工程桩机包括支脚（S1），桩杆（S3）和桩机座（S2），桩机座（S2）整体呈平板状，

桩机座具有至少三层相互层叠的基座层，从底部往上依次分别为第一基座层、第二基座层和第三基座层，在第一基座层内设置有横向液压油缸（S4），第二基座层内设置有纵向液压油缸（S5），桩杆设置在第三基座层上，第一基座层和第二基座层相连接以能在第一基座层移动时带动第二基座层移动，第二基座层和第三基座层相连接，以能在第二基座层移动时候带动第三基座层移动，

桩杆（S3）设置在桩机座（S2）的第三基座层中央处，第三基座层的四角通过横梁杆垂直连接多根支脚（S1），以受支脚（S1）支撑，支脚（S1）长度能调整，以能在支脚伸长时支撑整个桩机的重量，并在缩回时，由桩机座支撑整个桩机的重量，

第一基座层的两端头处分别设置有相互平行的横向液压油缸（S4），横向液压油缸具有两个，分别设置在长方形的桩机座的两个短边的一侧，两端头的横向液压油缸的中位处为液压油缸待机状态位置，在横向液压油缸的液压杆伸出到极限值时，横向液压油缸行驶整个行程，在横向液压油缸的液压杆收缩回液压油缸缸体内部时，横向液压油缸行驶整个行程，横向液压油缸的行程为整个横向液压油缸缸体最大可设计行程的一半，

第二基座层内设置的纵向液压油缸与相互平行的横向液压油缸相垂直，并且位于两个横向液压油缸之间，纵向液压油缸具有一个，纵向液压油缸（S5）中位处为液压油缸待机状态位置，纵向液压油缸的行程为整个纵向液压油缸缸体最大可设计行程的一半，

设备处于基准状态时，液压油缸伸出行程一半，在向前移动或者向后移动都能充分利用液压缸行程在第一时间响应动作指令，

桩杆上设置有超声波发射器和超声波接受器，横向液压油缸的液压杆通过滑块和滑轨的连接方式连接第二基座层，纵向液压油缸通过滑块和滑轨的方式连接第三基座层，

进行自动行走的方法包括横移、纵向行走和转体，

进行桩机横移时，第三基座层四角的支脚伸长并触地，以架起整个工程桩机，两端头的横向液压油缸的液压杆同时伸出或者液压缸缸体同时收回，横向液压油缸伸长或者缩短的方向发生在同一侧，通过滑动方式实现第一基座层按照设定方向移动，第二基座层和第三基座层静止，待第一基座层移动到预定的行程位置，第三基座层四角的支脚收缩，第一基座层触地并支撑桩机重量，横向液压油缸的液压杆收回或者液压缸缸体伸出至预定的行程位置，在此过程中通过滑动方式带动第二基座层移动，完成横向行走，

进行纵向行走时候，第三基座层四角的支脚伸长并触地，以架起整个工程桩机，纵向液压油缸的液压杆伸出，通过滑动方式实现第一基座层和第二基座层按照设定方向移动，第三基座层静止，待第一、第二基座层移动到预定的行程位置，第三基座层四角的支脚收缩，第一基座层触地并支撑桩机重量，纵向液压油缸的液压缸缸体收回到指定的行程位置，在此过程中通过滑动方式带动第三基座层移动，完成纵向行走，

进行桩机转体时，第三基座层四角的支脚伸长并触地，以架起整个工程桩机，两端头的横向液压油缸的液压杆同时伸出或者液压缸缸体同时收回，横向液压油缸伸长或者缩短的方向发生在相对的两侧，通过滑动发生在相对的两个方向上而造成的转动实现第一基座层按照设定方向转动，第二基座层和第三基座层静止，待第一基座层移动到预定的行程位置，第三基座层四角的支脚收缩，第一基座层触地并支撑桩机重量，横向液压油缸的液压杆收回或者液压缸缸体伸出至预定的行程位置，并且，横向液压油缸变短或伸长的方向发生在相对的两侧，通过滑动发生在相对的两个方向上而造成的转动实现第二、第三基座层按照设定方向转动，实现桩机转体，

在桩机横移、纵向行驶或者转体过程中，适时检测底盘的倾斜角度，

在桩机底盘的倾斜角度大于15°时，桩机自动停止行走，进行报警，

在桩机底盘的倾斜角度位于5°至15°之间时，桩机执行转体，改变行走方向，

在桩机底盘的倾斜角度小于5°时，桩机不做改变，继续行走。

2.如权利要求1所述的能自动行走的工程桩机进行自动行走的方法，其特征在于，采用超声波发射器发射超声波，探测桩机行走方向正前方120°方向内坑洼，采用超声波接受器接受经地面反射回的超声波，如果在桩机行走方向正前方120°内且距离超声波发射器和超声波接受器2米内，具有表面积大于0.5㎡且深度大于0.5m的坑洼，则桩机进行停机并报警，

如果坑洼表面积大于0.5㎡但是深度小于0.5m，则继续行走，

如果坑洼表面积小于0.5㎡但是深度大于0.5m，则继续行走，

如果坑洼表面积小于0.5㎡且深度小于0.5m，则继续行走。