[发明专利]一种自动行走的工程桩机以及自动行走方法

说明书

本发明公开一种能自动行走的工程桩机以及自动行走方法，属于重型工程机械领域，桩机包括支脚，桩杆和桩机座，桩机座整体呈平板状，桩机座具有至少三层相互层叠的基座层，从底部往上依次分别为第一、第二和第三基座层，在第一基层座内设置有横向液压油缸，第二基层座内设置有纵向液压油缸，桩杆设置在第三基座层上，第一基座层和第二基座层相连接以能在第一基座层移动时带动第二基座层移动，第二基座层和第三基座层相连接，以能在第二基座层相移动时候带动第三底座层移动，第三基座层的四角通过横梁杆垂直连接多根支脚。本发明还提供如上桩机进行自动行走的方法。本发明的桩机结构设计巧妙合理，能成功实现自动、安全在工地行走。

技术领域

本发明属于重型工程机械领域，更具体地，涉及一种自动行走的工程桩机以及自动行走方法。

背景技术

重型工业中，打桩机是非常常见的工程机械，一般情况下，打桩机作用点的地面并不平整，由于作业环境的特殊性和恶劣性，打桩机在行驶的过程中会出现严重的左右摇晃现象，随时都有倾倒的危险，在桩机进行打桩时，经常出现由于地面不平整导致打桩倾斜的现象。

公开号为CN112627277A发明专利申请公开了一种挖掘机自动行走方法，该挖掘机具有自动行走系统，自动行走系统包括北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器、处理器、控制器，控制器用于控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸、左行走装置、右行走装置。北斗导航系统将挖掘机的实时位置发送到处理器，所述相机用于获取挖掘机周围的图像，将数据发送到处理器，所述距离传感器用于获取与周边物体的距离，将数据发送到处理器，所述速度传感器将挖掘机的速度采集发送到处理器，所述转向传感器将挖掘机的行走方向发送到处理器，所述处理器处理北斗导航系统、相机、距离传感器、速度传感器、转向传感器的数据。其能够较好的适应公路上的复杂路况。但是，其不能适用于桩机的自动行走，桩机的结构不同于带有轮子的挖掘机，具体体现在横向行走、纵向行走和旋转的过程中控制方式无法借鉴。

因此，为实现桩机的自动行走，需要为打桩机开发一种自动行走的工程桩机以及自动行走方法。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于，提供一种自动行走的工程桩机以及自动行走方法，通过桩机座、支脚和多层基座层的设计，配合自动行走中需要考虑实际情况，实现了桩机的自动、安全行走。

为实现上述目的，本发明提供了一种能自动行走的工程桩机，其包括支脚，桩杆和桩机座，桩机座整体呈平板状，

桩机座具有至少三层相互层叠的基座层，从底部往上依次分别为第一基座层，第二基座层和第三基座层，在第一基层座内设置有横向液压油缸，第二基层座内设置有纵向液压油缸，桩杆设置在第三基座层上，第一基座层和第二基座层相连接以能在第一基座层移动时带动第二基座层移动，第二基座层和第三基座层相连接，以能在第二基座层相移动时候带动第三底座层移动，

桩杆设置在桩机座的第三底座层中央处，第三基座层的四角通过横梁杆垂直连接多根支脚，以受支脚支撑，支脚长度能调整，以能在支脚伸长时支撑整个桩机的重量，并在缩回时，由桩机座支撑整个桩机的重量。

进一步的，第一基座层的两端头处分别设置有相互平行的横向液压油缸，两端头的横向液压油缸的中位处为液压油缸待机状态位置，在横向液压油缸的液压杆伸出到极限值时，横向液压油缸行驶整个行程，在横向液压油缸的液压杆收缩回液压油缸缸体内部时，横向液压油缸行驶整个行程，横向液压油缸的行程为整个横向液压油缸缸体最大可设计行程的一半。

进一步的，第二基层座内设置的纵向液压油缸与相互平行的横向液压油缸相垂直，并且位于两个横向液压油缸之间，纵向液压油缸中位处为液压油缸待机状态位置，纵向液压油缸的行程为整个纵向液压油缸缸体最大可设计行程的一半。

进一步的，桩杆上设置有超声波发射器和超声波接受器。

进一步的，横向液压油缸的液压杆通过滑块和滑轨的连接方式连接第二基座层，纵向液压油缸通过滑块和滑轨的方式连接第三基座层。