[发明专利]一种机器人恒压小工具抛光装置

权利要求书

1.一种机器人恒压小工具抛光装置，其特征在于：包括六轴机器人，机器人安装板，动态力位执行器安装板，动态力位执行器，夹具安装板，伺服电机，减速机，连接轴，调节块，小工具安装座，旋转轴，小工具磨头，销接机构，所述六轴机器人端部与机器人安装板连接，机器人安装板与动态力位执行器安装板连接，动态力位执行器安装板与动态力位执行器顶部连接，动态力位执行器底部与夹具安装板连接，伺服电机与减速机连接，减速机通过夹具安装板与连接轴连接，连接轴通过安装盘与调节块顶部连接，调节块底部与小工具安装座连接，小工具安装座与旋转轴连接，旋转轴通过销接机构与小工具磨头连接，小工具磨头用于对工件抛光。

2.按照权利要求1所述的一种机器人恒压小工具抛光装置，其特征在于：所述调节块包括上滑块、下滑块、固定块1、固定块2、调节螺栓、侧边螺钉，下滑块顶部与上滑块接触，调节螺栓位于上滑块与下滑块之间，所述调节螺栓尾部插在固定块1内，固定块1固定在上滑块内，固定块2将固定块1固定定位，调节螺栓端部为螺纹杆，该螺纹杆插入下滑块的螺纹孔内；拧动调节螺栓，通过调节螺栓的螺纹杆与下滑块螺纹孔配合，使下滑块移动，形成上滑块与下滑块之间的相对运动，即能调节上滑块与下滑块的相对位置，调节完后用侧边螺钉定位，从而满足抛光时所需要的偏移量，从而保证小工具磨头能接触工件，实施抛光运作。

3.按照权利要求1所述的一种机器人恒压小工具抛光装置，其特征在于：所述销接机构包括销轴、连接球、销座、嵌槽，连接球与旋转轴底部连接，销轴固定在连接球两侧，且销轴垂直于旋转轴，所述销座与小工具磨头连接，嵌槽位于销座顶部；连接球与销轴嵌在销座顶部的嵌槽内，能保证旋转轴能定位在小工具磨头的中心点位；通过连接球嵌入嵌槽，旋转轴与小工具磨头没有沿销轴的轴向方向的相对移动，但能使销座绕销轴偏转，带动小工具磨头略微偏转，使得小工具磨头能更贴合工件曲率。