[发明专利]一种机器人恒压小工具抛光装置

说明书

本发明涉及一种机器人恒压小工具抛光装置，六轴机器人端部与机器人安装板连接，机器人安装板与动态力位执行器安装板连接，动态力位执行器安装板与动态力位执行器顶部连接，动态力位执行器底部与夹具安装板连接，伺服电机与减速机连接，减速机通过夹具安装板与连接轴连接，连接轴通过安装盘与调节块顶部连接，调节块底部与小工具安装座连接，小工具安装座与旋转轴连接，旋转轴通过销接机构与小工具磨头连接，小工具磨头用于对工件抛光；本发明转速更高，线速度更块，拥有更高的加工效率，能解决小工具磨头贴合工件曲面运作的问题，抛光装置更加简洁使去除函数更稳定；采用动态力位执行器能实时反馈压力数据。

技术领域

本发明涉及一种抛光装置，具体涉及适用于保持恒定压力更加稳定的一种机器人恒压小工具抛光装置。

背景技术

普通行星运动磨头和平转动磨头只能对光学玻璃表面进行抛光，不能保持的恒定压力更加稳定，转速不高，线速度不块，加工效率不够，抛光效果达不到抛光精度的要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人恒压小工具抛光装置，相对于传统小工具抛光，摒弃了自转保留公转运动，转速更高，线速度更块，拥有更高的加工效率，抛光装置更加简洁使去除函数更稳定，能解决小工具磨头贴合工件曲面运作的问题；采用动态力位执行器比气缸保持的恒定压力更加稳定，并能实时反馈压力数据。

为了达到上述目的，本发明有如下技术方案：

本发明的一种机器人恒压小工具抛光装置，包括六轴机器人，机器人安装板，动态力位执行器安装板，动态力位执行器，夹具安装板，伺服电机，减速机，连接轴，调节块，小工具安装座，旋转轴，小工具磨头，销接机构，所述六轴机器人端部与机器人安装板连接，机器人安装板与动态力位执行器安装板连接，动态力位执行器安装板与动态力位执行器顶部连接，动态力位执行器底部与夹具安装板连接，伺服电机与减速机连接，减速机通过夹具安装板与连接轴连接，连接轴通过安装盘与调节块顶部连接，调节块底部与小工具安装座连接，小工具安装座与旋转轴连接，旋转轴通过销接机构与小工具磨头连接，小工具磨头用于对工件抛光。

其中，所述调节块包括上滑块、下滑块、固定块1、固定块2、调节螺栓、侧边螺钉，下滑块顶部与上滑块接触，调节螺栓位于上滑块与下滑块之间，所述调节螺栓尾部插在固定块1内，固定块1固定在上滑块内，固定块2将固定块1固定定位，调节螺栓端部为螺纹杆，该螺纹杆插入下滑块的螺纹孔内；拧动调节螺栓，通过调节螺栓的螺纹杆与下滑块螺纹孔配合，使下滑块移动，形成上滑块与下滑块之间的相对运动，即能调节上滑块与下滑块的相对位置，调节完后用侧边螺钉定位，从而满足抛光时所需要的偏移量，从而保证小工具磨头能接触工件，实施抛光运作。

其中，所述销接机构包括销轴、连接球、销座、嵌槽，连接球与旋转轴底部连接，销轴固定在连接球两侧，且销轴垂直于旋转轴，所述销座与小工具磨头连接，嵌槽位于销座顶部；连接球与销轴嵌在销座顶部的嵌槽内，能保证旋转轴能定位在小工具磨头的中心点位；通过连接球嵌入嵌槽，旋转轴与小工具磨头没有沿销轴的轴向方向的相对移动，但能使销座绕销轴偏转，带动小工具磨头略微偏转，使得小工具磨头能更贴合工件曲率。

由于采取了以上技术方案，本发明的的优点在于：

1、相对于传统小工具抛光，摒弃了自转保留公转运动，转速更高，线速度更块，拥有更高的加工效率。

2、机构更加简洁使去除函数更稳定。

3、采用动态力位执行器比气缸保持的恒定压力更加稳定，并能实时反馈压力数据。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的夹具部分的放大示意图；

图3为本发明上滑块、下滑块剖视图的放大示意图；

图4为本发明的旋转轴与小工具磨头连接的放大示意图。