[发明专利]故障条件下无人机集群的飞行控制方法和系统

权利要求书

1.一种故障条件下无人机集群的飞行控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机集群和地面平台终端，所述无人机集群包括多个无人机，所述无人机和所述地面平台终端均安装有预设远程桌面程序，所述方法包括：

所述地面平台终端周期性监测各个所述无人机的运行状态；

当监测到目标无人机时，所述地面平台终端判断是否通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道；其中，所述目标无人机的运行状态为故障状态；

若是，则所述地面平台终端通过所述远程连接通道将控制信息发送至所述目标无人机；

所述目标无人机执行与所述控制信息相对应的飞行动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面平台终端判断是否通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道，包括：

所述地面平台终端获取所述目标无人机的剩余电量和返航距离；

如果所述剩余电量大于所述返航距离对应的用电量，则所述地面平台终端不通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道；

如果所述剩余电量小于或者等于所述返航距离对应的用电量，则所述地面平台终端通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面平台终端通过所述远程连接通道将控制信息发送至所述目标无人机，包括：

所述地面平台终端通过所述远程连接通道，将虚拟摇杆控制信息发送至所述目标无人机；

或者，所述地面平台终端通过所述远程连接通道，将可执行文件发送至所述目标无人机；

或者，所述地面平台终端通过所述远程连接通道，将算法修改信息发送至所述目标无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述地面平台终端通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道之前，所述方法还包括：

所述目标无人机切换至预设返航模式，并执行所述预设返航模式对应的飞行动作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行所述预设返航模式对应的飞行动作，包括：

所述目标无人机按照当前位置与起飞位置对应的飞行路线进行飞行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标无人机按照当前位置与起飞位置对应的飞行路线进行飞行，包括：

所述目标无人机采集飞行环境信息；

所述目标无人机根据所述飞行环境信息进行避障飞行。

7.一种故障条件下无人机集群的飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括无人机集群和地面平台终端，所述无人机集群包括多个无人机，所述无人机和所述地面平台终端均安装有预设远程桌面程序，其中：

所述地面平台终端用于：

周期性监测各个所述无人机的运行状态；当监测到目标无人机时，判断是否通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道；其中，所述目标无人机的运行状态为故障状态；若是，则通过所述远程连接通道将控制信息发送至所述目标无人机；

所述目标无人机用于：

执行与所述控制信息相对应的飞行动作。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述地面平台终端还用于：

获取所述目标无人机的剩余电量和返航距离；

如果所述剩余电量大于所述返航距离对应的用电量，则不通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道；

如果所述剩余电量小于或者等于所述返航距离对应的用电量，则通过所述预设远程桌面程序与所述目标无人机建立远程连接通道。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述地面平台终端还用于：

通过所述远程连接通道，将虚拟摇杆控制信息发送至所述目标无人机；

或者，通过所述远程连接通道，将可执行文件发送至所述目标无人机；

或者，通过所述远程连接通道，将算法修改信息发送至所述目标无人机。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标无人机还用于：

切换至预设返航模式，并执行所述预设返航模式对应的飞行动作。