[发明专利]故障条件下无人机集群的飞行控制方法和系统

说明书

本发明提供一种故障条件下无人机集群的飞行控制方法和系统。该方法包括：地面平台终端周期性监测各个无人机的运行状态；当监测到目标无人机时，地面平台终端判断是否通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道；其中，目标无人机的运行状态为故障状态；若是，则地面平台终端通过远程连接通道将控制信息发送至目标无人机；目标无人机执行与控制信息相对应的飞行动作。本发明能够提高无人机集群的控制效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种故障条件下无人机集群的飞行控制方法和系统。

背景技术

随着军事理论的不断深入和现代科技的飞速发展，无人机在军事领域和民用领域均展现出了其重要价值，引起了各国科研人员的广泛关注，尤其在民用领域，如交通监控、地质勘探、农业植保、高空作业等，无人机的市场需求持续扩大。由于飞行任务的多样性以及环境的不确定性，通常以无人机集群的形式执行飞行任务。

目前，无人机集群的控制方式，存在功能单一、控制效果差的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种故障条件下无人机集群的飞行控制方法和系统，以解决无人机集群的控制方式存在控制功能单一、控制效果差的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种故障条件下无人机集群的飞行控制方法，应用于无人机集群和地面平台终端，无人机集群包括多个无人机，无人机和地面平台终端均安装有预设远程桌面程序，该方法包括：

地面平台终端周期性监测各个无人机的运行状态；

当监测到目标无人机时，地面平台终端判断是否通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道；其中，目标无人机的运行状态为故障状态；

若是，则地面平台终端通过远程连接通道将控制信息发送至目标无人机；

目标无人机执行与控制信息相对应的飞行动作。

在一种可能的实现方式中，地面平台终端判断是否通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道，包括：

地面平台终端获取目标无人机的剩余电量和返航距离；

如果剩余电量大于返航距离对应的用电量，则地面平台终端不通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道；

如果剩余电量小于或者等于返航距离对应的用电量，则地面平台终端通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道。

在一种可能的实现方式中，地面平台终端通过远程连接通道将控制信息发送至目标无人机，包括：

地面平台终端通过远程连接通道，将虚拟摇杆控制信息发送至目标无人机；

或者，地面平台终端通过远程连接通道，将可执行文件发送至目标无人机；

或者，地面平台终端通过远程连接通道，将算法修改信息发送至目标无人机。

在一种可能的实现方式中，在地面平台终端通过预设远程桌面程序与目标无人机建立远程连接通道之前，方法还包括：

目标无人机切换至预设返航模式，并执行预设返航模式对应的飞行动作。

在一种可能的实现方式中，执行预设返航模式对应的飞行动作，包括：

目标无人机按照当前位置与起飞位置对应的飞行路线进行飞行。

在一种可能的实现方式中，目标无人机按照当前位置与起飞位置对应的飞行路线进行飞行，包括：

目标无人机采集飞行环境信息；

目标无人机根据飞行环境信息进行避障飞行。