[发明专利]一种自适应式管道清理机器人

权利要求书

1.一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，包括半圆形弧面结构后上盖(1)、前上盖(2)、后下盖(3)、前下盖(4)，所述前上盖(2)与前下盖(4)卡接形成第一圆柱形外壳，所述后上盖(1)与后下盖(3)卡接形成第二圆柱形外壳，第一圆柱形外壳一端设置清理机构，第一圆柱形外壳另一端连接第二圆柱形外壳，第二圆柱形外壳内部设置动力单元；清理机构、动力单元分别连接控制器，清理机构、动力单元、控制器均电连接供电装置。

2.如权利要求1所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述后上盖(1)半圆形弧面中心处开设顶部通槽，后下盖(3)与顶部通槽同一径向开设两个侧部通槽，顶部通槽和侧部通槽将第二圆柱形外壳周向三等分，顶部通槽和侧部通槽均卡接支撑腿(18)，所述动力单元包括设置在第二圆柱形外壳内部的动力限位台，动力限位台固定在后下盖(3)两个侧部通槽内部，动力限位台长度不超过第二圆柱形外壳内径，动力限位台上偏心于第二圆柱形外壳轴向固定设置电机a(7)，所述电机a(7)输出轴方向与第二圆柱形外壳轴向平行，电机a(7)输出轴连接蜗杆(8)，第二圆柱形外壳内径向对应设置第一连接部，第一连接部为圆柱凸槽，第一连接部位于后上盖(1)与后下盖(3)卡接位置，第一连接部内部转动连接传动轴a(10)，传动轴a(10)上设置蜗轮(9)，蜗轮(9)连接蜗杆(8)，传动轴a(10)上设置皮带轮a(11)，后上盖(1)上部设置第二连接部，第二连接部内部转动连接传动轴b(13)，传动轴b(13)贯穿顶部通槽的支撑腿(18)下端，皮带轮a(11)和传动轴b(13)之间套接缠绕皮带a(12)，传动轴b(13)设置皮带轮b(14)，顶部通槽的支撑腿(18)端部设置轮轴(17)，轮轴(17)上套接橡胶轮a(16)，皮带轮b(14)与橡胶轮a(16)之间设置皮带b(15)，侧部通槽的支撑腿(18)端部设置轮轴(17)，轮轴(17)上套接橡胶轮b(27)。

3.如权利要求2所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述前上盖(2)半圆形弧面中心处开设顶部通槽，前下盖(4)与顶部通槽同一径向开设两个侧部通槽，顶部通槽和侧部通槽均卡接支撑腿(18)，三个所述支撑腿(18)端部设置轮轴(17)，轮轴(17)上套接橡胶轮b(27)，所述清理机构包括设置在第一圆柱形外壳内部的清理限位台，清理限位台固定在前下盖(4)两个侧部通槽内部，清理限位台上固定设置电机b(20)，电机b(20)输出轴与第一圆柱形外壳同轴，电机b(20)输出轴伸出第一圆柱形外壳，电机b(20)输出轴伸出部分连接套轴，套轴上固定连接刀具套(19)，刀具套(19)轴向与套轴延伸方向垂直，刀具套(19)内滑动套接刀具杆(21)，刀具杆(21)端部倾斜设置刀片(22)，刀片(22)一侧连接毛刷座(23)，毛刷座(23)上设置清理刷。

4.如权利要求3所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述支撑腿(18)与顶部通槽和侧部通槽之间均设置扭转弹簧(6)，支撑腿1(18)伸入第一圆柱形外壳、第二圆柱形外壳端部内侧设置扣环。

5.如权利要求3所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述第一圆柱形外壳、第二圆柱形外壳与三个支撑腿(18)相对的位置均向内凹陷成支撑腿放置槽。

6.如权利要求1所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述第一圆柱形外壳与第二圆柱形外壳之间相对设置凸起，两个凸起端部开设通孔，通孔中设置螺栓a(24)，螺栓a(24)配合连接螺母a(25)。

7.如权利要求3所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述电机a(7)和电机b(20)连接控制器，电机a(7)、电机b(20)、控制器均电连接供电装置，供电装置连接变压器以及绕线轮组成，电线缠绕在绕线轮上。

8.如权利要求1所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述控制器采用STM32芯片，STM32芯片上集成STM32定时器。

9.如权利要求1所述的一种自适应式管道清理机器人，其特征在于，所述刀具套(19)由两个刀具壳固定而成，两个刀具壳对应设置耳板，耳板开设耳板孔，耳板孔内设置螺栓b(26)，螺栓b(26)螺纹连接螺母b(28)，刀具套(19)内部轴向设置滑轨，刀具杆(21)底部设置凸起滑块，滑块与滑轨滑动连接。