[发明专利]一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人

权利要求书

1.一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱(1)，其特征在于：所述底柱(1)的上端转动连接有第一支臂(2)，所述底柱(1)的前端固定有底架(3)，所述底架(3)的内部转动连接有第一液压缸(4)，且第一液压缸(4)的另一端与第一支臂(2)转动连接，所述第一支臂(2)的上端转动连接有第二支臂(5)，所述第二支臂(5)与第一支臂(2)连接处的外端安装有第一电机(6)，所述第一电机(6)的一侧安装有控制器(7)，所述第二支臂(5)远离第一支臂(2)的一端转动连接有第三支臂(8)，所述第三支臂(8)与第二支臂(5)连接处的外端安装有第二电机(24)，所述底柱(1)的底端转动连接有壳体(9)，所述壳体(9)的内部转动连接有蜗轮(10)，所述蜗轮(10)的一侧啮合连接有蜗杆(11)，所述壳体(9)的底端安装有底座(13)，所述第三支臂(8)的下端安装有主架(14)。

2.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的内部滑动连接有主杆(15)，所述主杆(15)的下端固定有第一齿条(16)，所述第一齿条(16)的下端连接有第一爪夹(17)，所述第一爪夹(17)。

3.根据权利要求2所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的下端固定有架体(18)，所述第一齿条(16)的两端啮合连接有齿轮(19)，所述架体(18)两端内部滑动连接有支杆(20)，所述支杆(20)的下端固定有第二齿条(21)，且第二齿条(21)与齿轮(19)啮合连接，所述第二齿条(21)的下端连接有第二爪夹(22)。

4.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)的上端安装有电动推杆(23)，且电动推杆(23)与主杆(15)相连接。

5.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述齿轮(19)与架体(18)转动连接。

6.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述第二爪夹(22)为斜面结构。

7.根据权利要求3所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述主架(14)下端的一侧安装有双目视觉(25)。

8.根据权利要求1所述的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，其特征在于：所述壳体(9)的一端安装有液压马达(12)，且液压马达(12)与蜗杆(11)相连接。