[发明专利]一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其为一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱，其特征在于：底柱的上端转动连接有第一支臂，底柱的前端固定有底架，底架的内部转动连接有第一液压缸，且第一液压缸的另一端与第一支臂转动连接，第一支臂的上端转动连接有第二支臂，第二支臂与第一支臂连接处的外端安装有第一电机，第一电机的一侧安装有控制器，第二支臂远离第一支臂的一端转动连接有第三支臂，第三支臂与第二支臂连接处的外端安装有第二电机，底柱的底端转动连接有壳体，壳体的内部转动连接有蜗轮，蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，解决了大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人。

背景技术

随着科技的发展，自动化机械已经发展到相当成熟阶段，能够大大降低劳动强度，工业机器人作为自动化机械中十分重要的组成部分，它随着自动化机械的发展也有了很大的发展，并且应用越来越广泛。虽然目前市场上的工业机器人种类数量都十分繁多，但是大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤，不仅使用麻烦，耗费了时间增加了时间成本，而且降低了工作效率，且现有的机械手在夹持物体的时候，容易夹持不稳；针对目前的机器人使用过程中所暴露的问题，有必要对机器人进行结构上的改进与优化。

发明内容

为解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，具有灵活调节机械臂和稳定夹持物体的特点。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人，包括底柱，其特征在于：所述底柱的上端转动连接有第一支臂，所述底柱的前端固定有底架，所述底架的内部转动连接有第一液压缸，且第一液压缸的另一端与第一支臂转动连接，所述第一支臂的上端转动连接有第二支臂，所述第二支臂与第一支臂连接处的外端安装有第一电机，所述第一电机的一侧安装有控制器，所述第二支臂远离第一支臂的一端转动连接有第三支臂，所述第三支臂与第二支臂连接处的外端安装有第二电机，所述底柱的底端转动连接有壳体，所述壳体的内部转动连接有蜗轮，所述蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，所述壳体的底端安装有底座，所述第三支臂的下端安装有主架。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的内部滑动连接有主杆，所述主杆的下端固定有第一齿条，所述第一齿条的下端连接有第一爪夹，所述第一爪夹。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的下端固定有架体，所述第一齿条的两端啮合连接有齿轮，所述架体两端内部滑动连接有支杆，所述支杆的下端固定有第二齿条，且第二齿条与齿轮啮合连接，所述第二齿条的下端连接有第二爪夹。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架的上端安装有电动推杆，且电动推杆与主杆相连接。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述齿轮与架体转动连接。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述第二爪夹为斜面结构。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述主架下端的一侧安装有双目视觉。

作为本发明的一种电液混合驱动高空拆卸工业机器人优选技术方案，所述壳体的一端安装有液压马达，且液压马达与蜗杆相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过安装液压马达在蜗轮和蜗杆的配合下带动底柱转动，有益于实现大功率回转，通过安装液压缸带动支臂转动，有益于灵活调节机械臂，解决了大多数的工业机器人在使用时不够轻便灵活，完成一个工作任务往往需要进行很多步骤，不仅使用麻烦，耗费了时间增加了时间成本，而且降低了工作效率的问题，通过安装三面夹紧紧固的机械手，有益于稳定夹持物体，解决了现有的机械手在夹持物体的时候，容易夹持不稳的问题。

附图说明