[发明专利]一种车辆行驶场景采集方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆行驶场景采集方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的位置信息和环境图像；

根据车辆位置信息确定所述车辆与目标的距离；

若所述距离大于预设距离，则将所述环境图像作为第一采集数据，存储在第一存储区内；

若所述距离小于等于预设距离，则对当前采集的环境图像进行场景识别；

若识别结果为非预设场景，则将所述环境图像作为第一采集数据，存储在第一存储区内；其中，所述预设场景是上述目标的长尾场景，所述长尾场景是指种类繁多、发生概率较低或者突发的场景；

若识别结果为预设场景，则将所述环境图像作为第二采集数据，存储在第二存储区内；

将所述环境图像作为第二采集数据，存储在第二存储区内，包括：

获取车辆距离所述目标预设的距离阈值内多帧环境图像对应的多个识别结果；

从多帧环境图像中确定存在预设场景的目标图像；

在所述目标图像的数量超过预设的数量阈值时，将所述目标图像作为第二采集数据，存储在第二存储区内；

所述对当前采集的环境图像进行场景识别，包括：

从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域；

对所述目标区域进行场景识别，确定识别结果；

从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域，包括：

获取全局语义地图；

基于所述位置信息从所述全局语义地图中查询所述目标的位置信息；

基于所述目标的位置信息从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶场景采集方法，其特征在于，从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域，包括：

从所述环境图像中检测所述目标；

将所述目标所在区域从所述环境图像中分割出来，得到包括所述目标的目标区域。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶场景采集方法，其特征在于，基于所述目标的位置信息从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域，包括：

将所述目标的3D位置信息转换2D位置信息，得到所述目标在所述环境图像中的位置信息；

基于所述目标在所述环境图像中的位置信息从所述环境图像中分割出包括所述目标的目标区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的车辆行驶场景采集方法，其特征在于，对所述目标区域进行场景识别，确定识别结果，包括：

从所述目标区域中提取表征图像信息的特征向量；

基于所述特征向量确定各场景的概率值；

将所述概率值最大的场景作为识别结果。

5.根据权利要求1-3任一所述的车辆行驶场景采集方法，其特征在于，所述目标为交通信号灯，所述预设场景为交通信号灯的长尾场景，所述方法还包括：

在所述识别结果为非长尾场景时，识别所述交通信号灯的指示信息；

根据所述指示信息确定所述车辆的行进策略。