[发明专利]激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

权利要求书

1.一种激光雷达同步方法，其特征在于，所述方法包括：

在多激光雷达系统启动时，针对所述多激光雷达系统中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；

根据该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；

控制每一所述激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴相对于所述目标坐标系的所述坐标轴的偏转角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制每一所述激光雷达同步进行旋转扫描，包括：

针对每一所述激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速；若该激光雷达的所述实际转速偏离所述预设转速，则调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到所述预设转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，包括：

按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与所述初始朝向是否相同，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且所述预设时间周期基于预设圈数和所述预设转速确定；

若所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速；

若所述当前朝向与所述初始朝向相同，则判断该激光雷达在所述预设时间周期内的实际旋转圈数是否为所述预设圈数；

若所述实际旋转圈数不为所述预设圈数，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调整该激光雷达的转速，包括：

若所述实际旋转圈数大于所述预设圈数，或者所述实际旋转圈数为所述预设圈数但所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则逐步减小该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速降到所述预设转速；

若所述实际旋转圈数小于所述预设圈数，则逐步增大该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速增到所述预设转速。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断是否达到组包发送条件；

若达到所述组包发送条件，则将每一所述激光雷达的最新一圈点云数据组合成数据包并发送，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述组包发送条件包括以下中的一者：

所述多激光雷达系统中的目标激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据；

所述多激光雷达系统中的任一激光雷达最新扫描的点云数据构成一圈点云数据。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用时间同步信号对每一所述激光雷达进行时间同步，其中，所述时间同步信号包括时间脉冲和/或时间文本。

9.一种激光雷达同步装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于在多激光雷达系统启动时，针对所述多激光雷达系统中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定出的该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；

控制模块，用于控制每一所述激光雷达以所述第二确定模块确定出的各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种无人驾驶设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。