[发明专利]激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备

说明书

本公开涉及一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备。方法包括：在多激光雷达系统启动时，针对系统中每一激光雷达，确定激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；根据偏转角度，确定目标坐标系中的目标朝向在激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将映射值作为激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；控制每一激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。这样，可使得系统中的各激光雷达在同一目标坐标系下的朝向在同一时刻保持一致，由此可保证各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖角度范围均一致，实现多激光雷达点云数据融合，充分发挥多激光雷达优势，便于感知系统更为准确获知周边环境信息，扩大感知范围。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备。

背景技术

现阶段，激光雷达是无人驾驶设备(例如，无人配送车、乘用车等)、移动机器人等的设备的感知系统的主要设备之一，为了减少盲区，通常一辆设备会部署多个激光雷达。其中，各激光雷达不断旋转扫描收集周边物体的点云数据，并按照固定频率将各自扫描得到的点云数据组成数据包发给感知系统使用。由于不同激光雷达发送点云数据包的频率以及各激光雷达的点云数据包的起止时间、覆盖的角度范围均不一致，这样，将无法进行多激光雷达点云数据融合，也就无法发挥多激光雷达的优势，导致感知系统无法准确、全面地获知周边环境信息。

发明内容

本公开的目的是提供一种激光雷达同步方法、装置、可读存储介质及无人驾驶设备，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种激光雷达同步方法，所述方法包括：

在多激光雷达系统启动时，针对所述多激光雷达系统中的每一激光雷达，确定该激光雷达的雷达坐标系相对于目标坐标系的偏转角度；

根据该偏转角度，确定所述目标坐标系中的目标朝向在该激光雷达的雷达坐标系下的映射值，并将该映射值作为该激光雷达在其雷达坐标系下的初始朝向；

控制每一所述激光雷达以各自的初始朝向为起始，同步进行旋转扫描。

可选地，所述偏转角度为该激光雷达的雷达坐标系中平行于探测方向的坐标轴相对于所述目标坐标系的所述坐标轴的偏转角度。

可选地，控制每一所述激光雷达同步进行旋转扫描，包括：

针对每一所述激光雷达，监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速；若该激光雷达的所述实际转速偏离所述预设转速，则调整该激光雷达的转速，以使该激光雷达的实际转速达到所述预设转速。

可选地，所述监测该激光雷达的实际转速是否偏离预设转速，包括：

按照预设时间周期判断该激光雷达在其雷达坐标系下的当前朝向与所述初始朝向是否相同，其中，每一所述激光雷达均对周围环境进行360°旋转扫描，且所述预设时间周期基于预设圈数和所述预设转速确定；

若所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速；

若所述当前朝向与所述初始朝向相同，则判断该激光雷达在所述预设时间周期内的实际旋转圈数是否为所述预设圈数；

若所述实际旋转圈数不为所述预设圈数，则确定该激光雷达的实际转速偏离所述预设转速。

可选地，所述调整该激光雷达的转速，包括：

若所述实际旋转圈数大于所述预设圈数，或者所述实际旋转圈数为所述预设圈数但所述当前朝向与所述初始朝向不相同，则逐步减小该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速降到所述预设转速；

若所述实际旋转圈数小于所述预设圈数，则逐步增大该激光雷达的转速，直到该激光雷达的实际转速增到所述预设转速。