[发明专利]辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息；

根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况；

根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，并按照所述辅助驾驶策略继续辅助驾驶；

所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：

如果至少一个传感器和/或执行器的诊断信息指示异常，且各个模块软件功能的诊断信息均指示正常，则根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况；

所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，包括：

如果所述至少一个传感器和/或执行器中包括串行连接在目标功能链路上且数量唯一的传感器和/或执行器，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能失效；

所述根据所述至少一个传感器和/或执行器在目标功能链路中的角色信息，确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的失效情况，包括：

如果所述至少一个传感器和/或执行器均并行连接在目标功能链路上，则确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能有效；

根据所述至少一个传感器和/或执行器在所述目标功能链路上的权重信息确定与所述目标功能链路对应的辅助驾驶功能的故障等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标功能链路包括下述至少之一：

侧向控制功能链路、纵向控制功能链路、变道控制功能链路。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述侧向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、显示器件和转向器件；

所述纵向控制功能链路上至少包括：主摄像器件、辅摄像器件、前雷达器件、显示器件、动力器件和制动器件；

所述变道控制功能链路上至少包括：左前角雷达器件、左后角雷达器件、右前角雷达器件和右后角雷达器件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：

如果至少一个模块软件功能的诊断信息指示异常，则确定所述至少一个模块软件功能所对应的辅助驾驶功能失效。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时获取目标车辆的各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息时，还包括：

实时接收辅线系统发送的主线系统诊断信息；其中，主线系统和辅线系统分布于不同芯片或不同核中；

所述根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，包括：

如果所述主线系统诊断信息指示正常或者部分异常，则根据所述各个传感器和执行器的诊断信息，以及各个模块软件功能的诊断信息，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

实时对所述辅线系统进行故障诊断，并向所述辅线系统发送辅线诊断信息；

在所述辅线诊断信息指示异常时，确定所述目标车辆辅助驾驶功能的备份失效。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况，确定所述目标车辆的辅助驾驶策略，包括：

根据所述目标车辆辅助驾驶功能的失效情况查询预设的辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶功能的失效情况匹配的辅助驾驶降级等级；

根据所述辅助驾驶降级等级查询所述辅助驾驶降级策略映射表，确定与所述辅助驾驶降级等级匹配的辅助驾驶策略。