[发明专利]一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆图像拼接方法，其特征在于，包括：

调用第一相机采集第一图像数据、调用第二相机采集第二图像数据；

根据车辆与地面之间的关系，获取位于所述车辆所行驶的地面上的多个虚拟点；

分别根据所述第一相机、所述第二相机与所述车辆之间的关系，将多个所述虚拟点分别转换到所述第一图像数据和所述第二图像数据中，得到多组匹配的特征点；

根据多组所述特征点拼接所述第一图像数据和所述第二图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆与地面之间的关系，获取位于所述车辆所行驶的地面上的多个虚拟点，包括：

对车辆创建坐标系，所述车辆的坐标系的原点位于所述车辆的后轴中心，所述车辆的坐标系中，X轴朝向所述车辆的前方、Y轴朝向所述车辆的左侧，Z轴朝向所述车辆的上方；

查询所述车辆的车轮的半径；

将所述Z轴负方向绝对值等于所述半径的平面，作为所述车辆行驶的地面；

在所述地面上选定多个虚拟点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述地面上选定多个虚拟点，包括：

在所述地面上选择与所述车辆相邻的区域，作为平面区域；

在所述平面区域中选择多个虚拟点，所述虚拟点之间间隔的距离相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组所述特征点包括第一特征点、第二特征点；

所述分别根据所述第一相机、所述第二相机与所述车辆之间的关系，将多个所述虚拟点分别转换到所述第一图像数据和所述第二图像数据中，得到多组匹配的特征点，包括：

查询第一转换矩阵，所述第一转换矩阵为所述第一相机的坐标系与所述车辆的坐标系之间的转换关系；

将所述第一转换矩阵乘以所述虚拟点，得到所述第一相机的坐标系下的第一参考点；

将所述第一参考点透视投影至所述第一图像数据，获得第一特征点；

查询第二转换矩阵，所述第二转换矩阵为所述第二相机的坐标系与所述车辆的坐标系之间的转换关系；

将所述第二转换矩阵乘以所述虚拟点，得到所述第二相机的坐标系下的第二参考点；

将所述第二参考点透视投影至所述第二图像数据，获得第二特征点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多组所述特征点拼接所述第一图像数据和所述第二图像数据，包括：

使用多组所述特征点计算所述第一图像数据与所述第二图像数据之间在所述地面转换的第一单应矩阵；

查询所述第一图像数据中第一像素点位于所述第一图像数据的坐标系中的第一坐标；

将所述第一坐标乘以所述第一单应矩阵，得到所述第一像素点位于所述第二图像数据的坐标系中的第二坐标；

将所述第一像素点映射至所述第二图像数据的所述第二坐标中。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

调用第三相机采集第三图像数据；

根据所述第二相机与所述第三相机之间的关系，拼接所述第二图像数据与所述第三图像数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二相机与所述第三相机之间的关系，拼接所述第二图像数据与所述第三图像数据，包括：

查询所述第三相机的第一内参矩阵、所述第三相机与所述第二相机之间的旋转矩阵、所述第二相机的第二内参矩阵；

计算所述第一内参矩阵、所述旋转矩阵与所述第二内参矩阵的逆矩阵之间的乘积，作为第二单应矩阵；

查询所述第三图像数据中第二像素点位于所述第三图像数据的坐标系中的第三坐标；

将所述第三坐标乘以所述第二单应矩阵，得到所述第二像素点位于所述第二图像数据的坐标系中的第四坐标；

将所述第二像素点映射至所述第二图像数据的所述第四坐标中。