[发明专利]一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：调用第一相机采集第一图像数据、调用第二相机采集第二图像数据，根据车辆与地面之间的关系，获取位于车辆所行驶的地面上的多个虚拟点，分别根据第一相机、第二相机与车辆之间的关系，将多个虚拟点分别转换到第一图像数据和第二图像数据中，得到多组匹配的特征点，根据多组特征点拼接第一图像数据和第二图像数据，由于在自动驾驶的过程中，尤其是车辆在遇到困难需远程控制时，决策较为关注地面，因此，在拼接第一图像数据、第二图像数据时，保证地面的拼接效果，降低在地面发生的畸变，减少对自动驾驶的决策造成的影响，从而保证自动驾驶的精确性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶的技术领域，尤其涉及一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶技术在近年来随着5G技术的发展更进一步成为引人注目的项目之一，智慧交通智慧城市等概念的兴起更是给人们的思维带来了更多的突破。

自动驾驶技术的整个系统框架从功能性上可以分为以下几大部分：车外环境及道路感知部分、路径规划部分、车内系统行为决策部分。可以看出，自动驾驶技术很多部分依赖车外环境及道路感知部分，在车辆单体感知外部环境的部分，又可以分为前车运动状态检测、行人与障碍物检测、和可行驶区域检测等等，这些技术应用的技术主要包括图像分割、图像拼接和测距等部分。

在图像拼接的过程中，使用Harris角点检测、FAST角点检测、BRIEF特征描述子、ORB算法、SIFT算法、SURF算法等算法在图像数据中检测特征，使用BruteForce暴力法和FLANN匹配法等算法对该特征进行匹配，从而拼接图像数据。

但是，这些拼接方法应用于自动驾驶时，拼接的图像数据存在较为明显的畸变，容易对自动驾驶的决策造成影响，影响自动驾驶的精确性。

发明内容

本发明实施例提出了一种车辆图像拼接方法、装置、计算机设备和存储介质，以解决自动驾驶拼接图像存在较为明显的畸变的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆图像拼接方法，包括：

调用第一相机采集第一图像数据、调用第二相机采集第二图像数据；

根据车辆与地面之间的关系，获取位于所述车辆所行驶的地面上的多个虚拟点；

分别根据所述第一相机、所述第二相机与所述车辆之间的关系，将多个所述虚拟点分别转换到所述第一图像数据和所述第二图像数据中，得到多组匹配的特征点；

根据多组所述特征点拼接所述第一图像数据和所述第二图像数据。

可选地，所述根据车辆与地面之间的关系，获取位于所述车辆所行驶的地面上的多个虚拟点，包括：

对车辆创建坐标系，所述车辆的坐标系的原点位于所述车辆的后轴中心，所述车辆的坐标系中，X轴朝向所述车辆的前方、Y轴朝向所述车辆的左侧，Z轴朝向所述车辆的上方；

查询所述车辆的车轮的半径；

将所述Z轴负方向绝对值等于所述半径的平面，作为所述车辆行驶的地面；

在所述地面上选定多个虚拟点。

可选地，所述在所述地面上选定多个虚拟点，包括：

在所述地面上选择与所述车辆相邻的区域，作为平面区域；

在所述平面区域中选择多个虚拟点，所述虚拟点之间间隔的距离相同。

可选地，每组所述特征点包括第一特征点、第二特征点；

所述分别根据所述第一相机、所述第二相机与所述车辆之间的关系，将多个所述虚拟点分别转换到所述第一图像数据和所述第二图像数据中，得到多组匹配的特征点，包括：