[发明专利]火箭发射平台的调平方法及其调平系统

权利要求书

1.一种火箭发射平台的调平方法，所述火箭发射平台具有长度方向，其特征在于，所述火箭发射平台至少包括沿所述长度方向依次间隔设置的两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿及两辅助可活动支腿，两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴呈对称设置；沿所述长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域及第三调平区域，两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两第三可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第三调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第三调平区域的靠近中间位置处的下方；所述调平方法的步骤包括：

S1、获取第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿和两所述辅助可活动支腿分别跟随两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域和第三调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

S2、获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

S3、获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平所述第三调平区域。

2.如权利要求1所述的火箭发射平台的调平方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿和两所述辅助可活动支腿分别跟随两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域和第三调平区域与所述第二调平区域跟随调平的具体步骤包括：

获取所述第二调平区域的第二水平角度参数和第二竖直角度参数，根据所述第二水平角度参数和第二竖直角度参数计算两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿的第二位移调平量和第二触地压力值，然后根据所述第二位移调平量和第二触地压力值、控制两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿以第二运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第二角度参数调平数，并比较所述第二角度参数调平数和所述第二角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第二可活动支腿及两所述第三可活动支腿，实现所述第二调平区域的调平；

同时，控制两所述第一可活动支腿跟随两所述第二可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回、控制两所述辅助可活动支腿跟随两所述第三可活动支腿以第二运动速度同步伸出或者缩回，并控制所述火箭发射平台的水平倾角值小于或者等于0.1°。

3.如权利要求2所述的火箭发射平台的调平方法，其特征在于，在步骤S2中，所述获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域的具体步骤包括：

获取所述第一调平区域的第一水平角度参数和第一竖直角度参数，根据所述第一水平角度参数和第一竖直角度参数计算两所述第一可活动支腿的第一位移调平量和第一触地压力值，然后根据所述第一位移调平量和第一触地压力值、控制两所述第一可活动支腿以第一运动速度进行伸出或者缩回运动；

获取第一角度参数调平数，并比较所述第一角度参数调平数和所述第一角度参数的差值，若该差值的绝对值小于或者等于0.05°，停止调节并锁紧两所述第一可活动支腿，实现所述第一调平区域的调平。