[发明专利]火箭发射平台的调平方法及其调平系统

说明书

本发明提供了一种火箭发射平台的调平方法及其调平系统，所述调平方法沿所述火箭发射平台的长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域及第三调平区域，所述调平方法的步骤包括：S1、调平所述第二调平区域，同时，控制所述第一调平区域和第三调平区域与所述第一调平区域跟随调平；S2、调平所述第一调平区域；S3、调平第三调平区域。本发明通过分区域调平火箭发射平台，解决了传统火箭发射平台的调平精度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种火箭发射平台的调平方法及其调平系统。

背景技术

调平系统在高度自动化的当代社会发挥着越来越重要的作用。在军事领域，高精度的多点调平系统是陆基机动武器装备机动性的重要保证；在民用领域，桥梁、大型机械、造船、冶金及石油化工等行业进行基础建设时，均会运用多点调平系统，以保证建设的正常进行。

目前火箭发射平台大多与车辆集成在一起，而且平台大多采用4个支点以进行调平、4～6个支撑点，多通过液压控制或电动控制支点处的支腿进行调平，支腿上设置有到位开关或者角度传感器。相关技术中，传统的调平系统多采用四点液压调平系统，采用电解液传感器的高灵敏度、高调节精度把平台的不平信号送入自动调平系统的控制部分，使平台与水平面的角位移量转换为可利用的被认知的电压量来进入电液伺服系统，然后通过电液伺服阀阀芯去相应地控制伺服液压缸，由液压—机械传动机构的传递进行平台基准水平面的调整，使发射平台自动的调整达到水平，其调平速度快。但是，该调平系统是对平台整体进行调整，不能对平台上受力情况不同的各个支点分别进行调平，使得调平精度低。

发明内容

针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种火箭发射平台的调平方法及其调平系统，以解决相关技术中传统火箭发射平台的调平精度低的技术问题。

本发明提供了一种火箭发射平台的调平方法，所述火箭发射平台具有长度方向，所述火箭发射平台至少包括沿所述长度方向依次间隔设置的两第一可活动支腿、两第二可活动支腿、两第三可活动支腿及两辅助可活动支腿，两所述第一可活动支腿、两所述第二可活动支腿、两所述第三可活动支腿及两辅助可活动支腿均沿火箭发射平台的轴呈对称设置；沿所述长度方向依次将所述火箭发射平台划分为第一调平区域、第二调平区域及第三调平区域，两所述第一可活动支腿的连接延伸线、两所述第二可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第一调平区域，两所述第二可活动支腿的连接延伸线、两所述第三可活动支腿的连接延伸线及火箭发射平台对应部分的周缘围合形成第二调平区域，两第三可活动支腿的连接延伸线与火箭发射平台剩余部分的周缘围合形成第三调平区域，两所述辅助可活动支腿可活动连接于所述第三调平区域的靠近中间位置处的下方；所述调平方法的步骤包括：

S1、获取第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿和两所述辅助可活动支腿分别跟随两所述第二可活性支腿和两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域和第三调平区域与所述第二调平区域跟随调平；

S2、获取所述第一调平区域的第一角度参数，根据所述第一角度参数调节两所述第一可活动支腿运动，以调平所述第一调平区域；

S3、获取所述第三调平区域的第三角度参数，根据所述第三角度参数调节两所述辅助可活动支腿运动，以调平所述第三调平区域。

可选地，在步骤S1中，所述获取第二调平区域的第二角度参数，根据所述第二角度参数调节两所述第二可活动支腿和两所述第三可活动支腿运动，以调平所述第二调平区域，同时，控制两所述第一可活动支腿和两所述辅助可活动支腿分别跟随两所述第二可活性支腿和两所述第三可活动支腿同步运动，以控制所述第一调平区域和第三调平区域与所述第二调平区域跟随调平的具体步骤包括：