[发明专利]防干涉方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种防干涉方法，其特征在于，包括：

建立三维数据模型；

根据所述三维数据模型，获取每个臂节的坐标和车体的坐标；

根据每个所述臂节的坐标和所述车体的坐标，确定不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离；

当确定不同所述臂节之间的距离均大于臂节安全阈值且每个所述臂节与所述车体之间的距离均大于车体安全阈值时，控制所述臂节动作，否则，控制所述臂节停止动作。

2.根据权利要求1所述的防干涉方法，其特征在于，所述获取每个臂节的坐标，包括：

确定所述臂节与所述三维数据模型的坐标轴之间的夹角；

根据所述臂节的长度值和所述夹角，获取所述臂节的坐标。

3.根据权利要求1所述的防干涉方法，其特征在于，所述车体的坐标包括：车身坐标、车头坐标、车尾坐标和支腿坐标；

对应的，所述获取车体的坐标包括获取所述支腿坐标，所述获取所述支腿坐标包括：

获取支腿与车身的水平距离；

根据所述水平距离和支腿高度，确定所述支腿坐标。

4.根据权利要求1所述的防干涉方法，其特征在于，所述控制所述臂节停止动作之后，还包括：

发出报警提示。

5.根据权利要求1所述的防干涉方法，其特征在于，所述控制所述臂节停止动作之后，还包括：

根据所述不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离，确定作业指令；

发送所述作业指令至作业机械的中控系统，以使作业人员根据所述作业指令进行作业。

6.一种防干涉装置，其特征在于，包括：

模型建立模块，用于建立三维数据模型；

获取模块，用于根据所述三维数据模型，获取每个臂节的坐标和车体的坐标；

确定模块，用于根据每个所述臂节的坐标和所述车体的坐标，确定不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离；

控制模块，用于当确定不同所述臂节之间的距离均大于臂节安全阈值且每个所述臂节与所述车体之间的距离均大于车体安全阈值时，控制所述臂节动作，否则，控制所述臂节停止动作。

7.根据权利要求6所述的防干涉装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：

确定所述臂节与所述三维数据模型的坐标轴之间的夹角；

根据所述臂节的长度值和所述夹角，获取所述臂节的坐标；

所述车体的坐标包括：车身坐标、车头坐标、车尾坐标和支腿坐标；

对应的，所述获取车体的坐标包括获取所述支腿坐标，所述获取模块，还用于：

获取支腿与车身的水平距离；

根据所述水平距离和支腿高度，确定所述支腿坐标。

8.根据权利要求6所述的防干涉装置，其特征在于，还包括报警模块，用于：

发出报警提示。

9.根据权利要求6所述的防干涉装置，其特征在于，还包括提示模块，用于：

根据所述不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离，确定作业指令；

发送所述作业指令至作业机械的中控系统，以使作业人员根据所述作业指令进行作业。

10.一种作业机械，其特征在于，包括机械本体和控制系统；

所述控制系统用于控制所述机械本体的作业，且所述控制系统用于执行如权利要求1至5任一项所述的防干涉方法。