[发明专利]防干涉方法、装置及作业机械

说明书

本发明提供一种防干涉方法、装置及作业机械，其中，防干涉方法包括建立三维数据模型；根据所述三维数据模型，获取每个臂节的坐标和车体的坐标；根据每个所述臂节的坐标和所述车体的坐标，确定不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离；当确定不同所述臂节之间的距离均大于臂节安全阈值且每个所述臂节与所述车体之间的距离均大于车体安全阈值时，控制所述臂节动作，否则，控制所述臂节停止动作。如此设置，解决了臂节与车体之间因误操作导致的碰撞干涉的缺陷，在误操作时能够避免臂节与车体之间产生的碰撞干涉，提高作业安全性。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种防干涉方法、装置及作业机械。

背景技术

消防车或混凝土泵车等具有臂架的作业车辆在工作过程中，臂架需要经过收拢或者展开的过程，当臂架进行收拢或者展开动作时，由于操作失误等原因，会导致臂架的臂节之间发生干涉或导致臂节与车身之间发生碰撞干涉，造成臂节损坏。

现有技术中，主要通过对臂节间可能发生干涉的点从程序上进行固有限制，从而实现对臂节与臂节之间的碰撞干涉进行控制，确保在操作失误时，不发生干涉与碰撞。未涉及对臂节与车体(包括驾驶室和支腿)之间的干涉情况的控制，而臂节与车体之间发生碰撞也会导致臂节的损坏。

因此，如何解决臂节与车体之间因误操作导致的碰撞干涉的问题，成为本领域技术人员所要解决的重要技术问题。

发明内容

本发明提供一种防干涉方法、装置及作业机械，用以解决臂节与车体之间因误操作导致的碰撞干涉的缺陷，在误操作时能够避免臂节与车体之间产生碰撞干涉，提高作业安全性。

本发明提供一种防干涉方法，包括：

建立三维数据模型；

根据所述三维数据模型，获取每个臂节的坐标和车体的坐标；

根据每个所述臂节的坐标和所述车体的坐标，确定不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离；

当确定不同所述臂节之间的距离均大于臂节安全阈值且每个所述臂节与所述车体之间的距离均大于车体安全阈值时，控制所述臂节动作，否则，控制所述臂节停止动作。

根据本发明提供的一种防干涉方法，所述获取每个臂节的坐标，包括：

确定所述臂节与所述三维数据模型的坐标轴之间的夹角；

根据所述臂节的长度值和所述夹角，获取所述臂节的坐标。

根据本发明提供的一种防干涉方法，所述车体的坐标包括：车身坐标、车头坐标、车尾坐标和支腿坐标；

对应的，所述获取车体的坐标包括获取所述支腿坐标，所述获取所述支腿坐标包括：

获取支腿与车身的水平距离；

根据所述水平距离和支腿高度，确定所述支腿坐标。

根据本发明提供的一种防干涉方法，所述控制所述臂节停止动作之后，还包括：

发出报警提示。

根据本发明提供的一种防干涉方法，所述控制所述臂节停止动作之后，还包括：

根据所述不同所述臂节之间的距离和每个所述臂节与所述车体之间的距离，确定作业指令；

发送所述作业指令至作业机械的中控系统，以使作业人员根据所述作业指令进行作业。

本发明还提供一种防干涉装置，包括：

模型建立模块，用于建立三维数据模型；

获取模块，用于根据所述三维数据模型，获取每个臂节的坐标和车体的坐标；