[发明专利]无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，包括：

一无人平台车(1)，所述无人平台车(1)的两侧分别设有一第一激光雷达(12)，所述第一激光雷达(12)连接于所述无人平台车(1)内置的识别模块；

一功能车身组件(2)，设有第二激光雷达(24)，所述第二激光雷达(24)的离地高度高于所述第一激光雷达(12)的离地高度；

当所述无人平台车(1)独立行驶时，所述第一激光雷达(12)采集第一扫描区域(41)的点云数据输入第一点云识别神经网络获得障碍物类别标签和定位；当所述无人平台车(1)与所述功能车身组件(2)对接后，所述第二激光雷达(24)连接所述识别模块，所述第一激光雷达(12)采集近处的点云数据输入第二点云识别神经网络获得路面障碍物类别标签和定位；所述第二激光雷达(24)采集远处的点云数据输入第三点云识别神经网络获得路上障碍物类别标签和定位，所述识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。

2.根据权利要求1所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述功能车身组件(2)底部设有一悬空的对接部(23)，所述对接部(23)设有一第二接头组件(21)，所述第二接头组件(21)与所述无人平台车(1)的上表面的第一接头组件(11)机械连接并交互数据，所述功能车身组件(2)的两侧分别设有一第二激光雷达(24)。

3.根据权利要求2所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第一激光雷达(12)被连接于一旋转座，当所述无人平台车(1)与所述功能车身组件(2)对接后，所述旋转座带动所述第一激光雷达(12)旋转，使所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域(42)到车头的第一最小距离小于所述第二激光雷达(24)的第三扫描区域(43)与车头的第二最小距离。

4.根据权利要求3所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第二扫描区域(42)位于所述第三扫描区域(43)与所述无人平台车(1)的车头之间。

5.根据权利要求3所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，每个所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域分别与所述第三扫描区域(43)局部重叠，两个所述第一激光雷达(12)的第二扫描区域相互之间局部重叠。

6.根据权利要求2所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述路面障碍物类别标签至少包括路面凹陷、路边台阶以及地面引导标识，所述路上障碍物类别标签至少包括车辆、行人。

7.根据权利要求2所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第二激光雷达(24)分别设置于所述功能车身组件(2)的车头侧顶部的两侧，且所述功能车身组件(2)底部的车头一侧的对接部(23)与地面悬空，形成供所述无人平台车(1)对接的所述对接空间。

8.根据权利要求1所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述第一激光雷达(12)被连接于一旋转座，所述旋转座具有垂直于行驶方向的水平旋转轴，通过所述旋转座的转动，向所述无人平台车(1)的车头拉近所述第一激光雷达(12)的扫描区域。

9.根据权利要求1所述的无人车功能组件的复合导航系统，其特征在于，所述功能车身组件(2)为一载客车厢，所述载客车厢底部的车尾一侧设有车门区域和车桥(22)；或者

所述功能车身组件(2)为一货箱，所述货箱叠合于所述无人平台车(1)的上表面。