[发明专利]无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质

说明书

本发明提供了无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质，系统包括：一无人平台车，设有一第一激光雷达；一功能车身组件，设有离地高度高于第一激光雷达的第二激光雷达；当无人平台车独立行驶时，识别第一激光雷达的点云数据获得障碍物类别标签和定位；当无人平台车与功能车身组件对接后，识别第一激光雷达采集近处的点云数据获得路面障碍物类别标签和定位；识别第二激光雷达采集远处的点云数据获得路上障碍物类别标签和定位，识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。本发明能够充分利用组合后的设备中的检测装置，共同形成复合检测效果，加快检测的准确性和识别速度，增强行驶安全性，优化数据共享。

技术领域

本发明涉及一种无人运输领域，特别是涉及无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质。

背景技术

随着自动化码头、机场以及大型园区的集装箱运输业的迅猛发展，为提高营运效率，增强集装箱或人员运输的能力，这就要求具有先进科学的生产组织系统、可靠高效的自动化装卸设备，更多的货物、人员需要运输，运输的效率和质量显得尤为重要。

即便有与无人车组合使用的辅助设备，但是，通常在组合前或者组合后都是用相同的一套导航系统，存在安全风险。例如，组合后设备整体高度大大增加，需要监测高空位置的障碍物对车辆的影像。

而且，无人码头的现场环境非常复杂，可能包括各种车辆、行人、大型设备、围墙、集装箱、地面对方杂物、地面引导标识等等从单一的检测数据源中要识别很多类别的会使得神经网络的模型极其复杂，降低了运算速度，从而存在行驶时的安全隐患。

因此，本发明提供了一种无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人车功能组件的复合导航系统、方法、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够充分利用组合后的设备中的检测装置，共同形成复合检测效果，加快检测的准确性和识别速度，增强行驶安全性，优化数据共享。

本发明的实施例提供一种无人车功能组件的复合导航系统，包括：

一无人平台车，所述无人平台车的两侧分别设有一第一激光雷达，所述第一激光雷达连接于所述无人平台车内置的识别模块；

一功能车身组件，设有第二激光雷达，所述第二激光雷达的离地高度高于所述第一激光雷达的离地高度；

当所述无人平台车独立行驶时，所述第一激光雷达采集第一扫描区域的点云数据输入第一点云识别神经网络获得障碍物类别标签和定位；当所述无人平台车与所述功能车身组件对接后，所述第二激光雷达连接所述识别模块，所述第一激光雷达采集近处的点云数据输入第二点云识别神经网络获得路面障碍物类别标签和定位；所述第二激光雷达采集远处的点云数据输入第三点云识别神经网络获得路上障碍物类别标签和定位，所述识别模块基于实时获得的障碍物类别标签和定位生成导航路径。

优选地，所述功能车身组件底部设有一悬空的对接部，所述对接部设有一第二接头组件，所述第二接头组件与所述无人平台车的上表面的第一接头组件机械连接并交互数据，所述功能车身组件的两侧分别设有一第二激光雷达。

优选地，所述第一激光雷达被连接于一旋转座，当所述无人平台车与所述功能车身组件对接后，所述旋转座带动所述第一激光雷达旋转，使所述第一激光雷达的第二扫描区域到车头的第一最小距离小于所述第二激光雷达的第三扫描区域与车头的第二最小距离。

优选地，所述第二扫描区域位于所述第三扫描区域与所述无人平台车的车头之间。

优选地，所述第二扫描区域与所述第三扫描区域不重叠。

优选地，每个所述第一激光雷达的第二扫描区域分别与所述第三扫描区域局部重叠，两个所述第一激光雷达的第二扫描区域相互之间局部重叠。