[发明专利]一种用于水下救援的机器人

权利要求书

1.一种用于水下救援的机器人，其特征在于，包括：

机架(1)，其内部设置有密封舱(11)以及设置在所述密封舱(11)上的视觉窗口(12)；

设置在所述机架(1)上的动力装置(2)，其用于控制所述机架(1)在水中运动，所述动力装置(2)包括设置在所述机架(1)底部四端的四个水平移动机构(21)以及贯穿在所述机架(1)上的四组竖直移动机构(22)，四组所述竖直移动机构(22)以该机器人的重心为中心，呈十字分布在所述机架(1)上，四组所述水平移动机构(21)以该机器人的重心为中心，呈X型分布在所述机架(1)上，且相邻设置的两所述水平移动机构(21)的行进方向垂直；

四组所述竖直移动机构(22)与四组所述水平移动机构(21)交叉设置；

设置在所述密封舱(11)内的视觉传感器、无线通讯装置和控制机构，且所述视觉传感器设置于所述视觉窗口(12)处；以及

设置在所述机架(1)上的救援机构(3)，所述救援机构(3)包括设置在所述机架(1)上的储气罐(31)、设置在所述机架(1)顶部的承托底座(32)、以及设置在所述承托底座(32)上且与所述储气罐(31)通过导管(33)连通的气囊(34)，所述导管(33)上设有导通开关，所述气囊(34)进气口处设有单向阀；

还包括设置在所述承托底座(32)上的若干组束缚机构(4)，所述束缚机构(4)包括相对设置在所述承托底座(32)两端的两条束缚带(41)，两条所述束缚带(41)通过吸附件(42)连接；所述吸附件(42)包括两个圆形磁铁，通过两所述圆形磁铁吸附而夹紧两所述束缚带(41)，起到束缚未展开的所述气囊(34)的作用，当充气时，所述气囊(34)膨胀到张力大于所述圆形磁铁之间的吸附力后，所述圆形磁铁松开，两所述束缚带(41)分离，所述气囊(34)放出；

所述视觉窗口(12)设置为环状结构，所述密封舱(11)内还可设置旋转机构，所述视觉传感器设置在所述旋转机构上；

其中，所述无线通讯装置用于接收外部的控制信息，且所述控制机构用于根据所述控制信息控制所述机器人移动到溺水人员预定范围；且所述控制机构进一步用于当所述机器人移动到溺水人员预定范围内时，控制所述视觉传感器工作来获得所述溺水人员的具体实时位置，且所述控制机构进一步用于根据所述具体实时位置控制所述机器人移动到溺水人员下部并通过所述救援机构(3)进行救援。

2.根据权利要求1所述的用于水下救援的机器人，其特征在于，所述控制机构用于根据所述控制信息控制所述水平移动机构(21)驱动所述机器人在水面上快速移动到溺水人员预定范围。

3.根据权利要求1所述的用于水下救援的机器人，其特征在于，所述预定范围是5m-10m。

4.根据权利要求1所述的用于水下救援的机器人，其特征在于，该用于水下救援的机器人还包括设置在所述密封舱(11)内的陀螺仪、设置在所述密封舱(11)内的位置指示灯、以及设置在所述机架(1)底部的压力传感器(5)，其中，所述压力传感器(5)安装于所述机架(1)底部中心位置的凹槽处，以减少水流的影响。

5.根据权利要求1所述的用于水下救援的机器人，其特征在于，所述气囊(34)外沿设有环状凸起(341)，所述气囊(34)上设有至少一个通槽(342)以及至少一个把手(343)。

6.根据权利要求1所述的用于水下救援的机器人，其特征在于，所述视觉传感器包括设置在所述密封舱(11)内的两组检测摄像头和热成像传感器。