[发明专利]正交关节结构及人形机器人

权利要求书

1.一种正交关节结构，其特征在于，包括：

十字轴，包括正交设置的第一轴和第二轴；

轴座，包括基座以及固定于所述基座上的两个支座，两所述支座分设于所述第一轴的相对两端，所述支座设有可供所述第一轴的端部穿设于其中的转动孔；

转动件，包括分别套接至所述第二轴的相对两端的两个转动脚，所述转动件能够绕所述第二轴转动。

2.如权利要求1所述的正交关节结构，其特征在于，所述正交关节结构还包括：

第一被检件，设于所述第一轴的其中一端，且相对于所述第一轴固定；

第一线路板，固定于靠近所述第一被检件的所述支座上，所述第一线路板朝向所述第一被检件的一侧设有第一检测器件，所述第一检测器件与所述第一被检件相对设置，所述第一检测器件用于与所述第一被检件配合，以检测出所述第一轴相对于所述轴座的相对转动角度。

3.如权利要求2所述的正交关节结构，其特征在于，所述第一被检件为磁石，所述第一检测器件为磁编码器。

4.如权利要求2所述的正交关节结构，其特征在于，所述第一被检件为块状结构，所述正交关节结构还包括：

第一固定座，可拆地连接于所述第一轴的其中一端，所述第一固定座设有可供所述第一被检件嵌设于其中的第一嵌槽。

5.如权利要求4所述的正交关节结构，其特征在于，所述正交关节结构还包括第一垫片和两个第一轴承，两所述第一轴承分别套接于所述第一轴的相对两端和对应的所述支座之间，所述第一垫片可拆地连接于所述第一轴远离所述第一固定座的一端；

其中一所述第一轴承被限位于所述第一轴的轴肩和所述第一固定座之间；

另外一所述第一轴承被限位于所述第一轴的另一轴肩和所述第一垫片之间。

6.如权利要求1-5中任一项所述的正交关节结构，其特征在于，所述正交关节结构还包括：

第二被检件，设于所述第二轴的其中一端，且相对于所述第二轴固定；

第二线路板，固定于靠近所述第二被检件的所述转动脚上，所述第二线路板朝向所述第二被检件的一侧设有第二检测器件，所述第二检测器件与所述第二被检件相对设置，所述第二检测器件用于与所述第二被检件配合，以检测出所述转动件相对于所述第二轴的相对转动角度。

7.如权利要求6所述的正交关节结构，其特征在于，所述第二被检件为磁石，所述第二检测器件为磁编码器。

8.如权利要求6所述的正交关节结构，其特征在于，所述第二被检件为块状结构，所述正交关节结构还包括：

第二固定座，可拆地连接于所述第二轴的其中一端，所述第二固定座设有可供所述第二被检件嵌设于其中的第二嵌槽。

9.如权利要求8所述的正交关节结构，其特征在于，所述正交关节结构还包括第二垫片和两个第二轴承，两所述第二轴承分别套接于所述第二轴的相对两端和对应的所述转动脚之间，所述第二垫片可拆地连接于所述第二轴远离所述第二固定座的一端；

其中一所述第二轴承被限位于所述第二轴的轴肩和所述第二固定座之间；

另外一所述第二轴承被限位于所述第二轴的另一轴肩和所述第二垫片之间。

10.一种人形机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的正交关节结构。