[发明专利]正交关节结构及人形机器人

说明书

本发明涉及人形机器人领域，提供一种正交关节结构及人形机器人。正交关节结构包括十字轴、轴座和转动件。十字轴包括正交设置的第一轴和第二轴；轴座包括基座以及固定于基座上的两个支座，两支座分设于第一轴的相对两端，支座设有可供第一轴的端部穿设于其中的转动孔；转动件包括分别套接至第二轴的相对两端的两个转动脚，转动件能够绕第二轴转动。该正交关节结构具有两个正交的转动自由度，从而便于人形机器人的踝关节等关节部位采用该正交关节结构，灵活实现俯仰运动和翻滚运动。且该正交关节结构的结构简单，便于加工，加工精度可较高、装配件数量较少，从而提高了传动精度。

技术领域

本发明属于人形机器人技术领域，尤其涉及一种正交关节结构及人形机器人。

背景技术

现有人形机器人的踝关节等关节部位通常采用正交关节结构，以便于进行Pitch俯仰运动和Roll翻滚运动。然而，现有正交关节结构通常由众多零件拼装形成，普遍存在结构复杂、安装较复杂、传动精度较低等问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种正交关节结构，以解决现有正交关节结构存在的结构复杂、安装较复杂、传动精度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种正交关节结构，包括：

十字轴，包括正交设置的第一轴和第二轴；

轴座，包括基座以及固定于所述基座上的两个支座，两所述支座分设于所述第一轴的相对两端，所述支座设有可供所述第一轴的端部穿设于其中的转动孔；

转动件，包括分别套接至所述第二轴的相对两端的两个转动脚，所述转动件能够绕所述第二轴转动。

在一个实施例中，所述正交关节结构还包括：

第一被检件，设于所述第一轴的其中一端，且相对于所述第一轴固定；

第一线路板，固定于靠近所述第一被检件的所述支座上，所述第一线路板朝向所述第一被检件的一侧设有第一检测器件，所述第一检测器件与所述第一被检件相对设置，所述第一检测器件用于与所述第一被检件配合，以检测出所述第一轴相对于所述轴座的相对转动角度。

在一个实施例中，所述第一被检件为磁石，所述第一检测器件为磁编码器。

在一个实施例中，所述第一被检件为块状结构，所述正交关节结构还包括：

第一固定座，可拆地连接于所述第一轴的其中一端，所述第一固定座设有可供所述第一被检件嵌设于其中的第一嵌槽。

在一个实施例中，所述正交关节结构还包括第一垫片和两个第一轴承，两所述第一轴承分别套接于所述第一轴的相对两端和对应的所述支座之间，所述第一垫片可拆地连接于所述第一轴远离所述第一固定座的一端；

其中一所述第一轴承被限位于所述第一轴的轴肩和所述第一固定座之间；

另外一所述第一轴承被限位于所述第一轴的另一轴肩和所述第一垫片之间。

在一个实施例中，所述正交关节结构还包括：

第二被检件，设于所述第二轴的其中一端，且相对于所述第二轴固定；

第二线路板，固定于靠近所述第二被检件的所述转动脚上，所述第二线路板朝向所述第二被检件的一侧设有第二检测器件，所述第二检测器件与所述第二被检件相对设置，所述第二检测器件用于与所述第二被检件配合，以检测出所述转动件相对于所述第二轴的相对转动角度。

在一个实施例中，所述第二被检件为磁石，所述第二检测器件为磁编码器。

在一个实施例中，所述第二被检件为块状结构，所述正交关节结构还包括：