[发明专利]一种机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括：

固定架(1)；

上料机构，上料机构包括可旋转的料盘(2)；

取料爪，用于抓取料盘(2)上的物料；

平移机构，用于驱动取料爪在固定架(1)上平移；

升降机构，用于驱动取料爪的升降移动；

其中，平移机构安装于固定架(1)上且与固定架(1)滑动连接，升降机构安装于平移机构上，取料爪安装于升降机构上；

取料爪包括旋转气缸(21)、第一气缸夹爪(22)、第二气缸夹爪(23)，旋转气缸(21)倾斜的安装于升降机构的底端，第一气缸夹爪(22)和第二气缸夹爪(23)呈90°夹角设置，且第一气缸夹爪(22)和第二气缸夹爪(23)共同设置于旋转气缸(21)的旋转端上。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述上料机构还包括：第一驱动电机(3)；

第一同步带轮(4)，第一同步带轮(4)安装于第一驱动电机(3)的驱动轴上；

第二同步带(9)轮(5)，第二同步带(9)轮(5)与料盘(2)之间同轴固定安装设置；

其中，第一同步带轮(4)和第二同步带(9)轮(5)之间通过第一同步带传动。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述平移机构包括：

平移滑座(6)，与固定架(1)滑动连接；

主动同步带轮(7)；

从动同步带轮(8)，从动同步带轮(8)与主动同步带轮(7)之间通过第二同步带(9)传动；

第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动主动同步带轮(7)的旋转；

其中，平移滑座(6)与第二同步带(9)固定连接，且固定架(1)上设有导轨(10)，平移滑座(6)上设有与导轨(10)滑动连接的滑槽。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述平移滑座(6)内设有与第二同步带(9)连接的张紧组件，张紧组件包括：

支架(11)，固定于平移滑座(6)内部；

两个副张紧轮(12)，固定安装于支架(11)的两端上；

主张紧轮(13)，位于两个副张紧轮(12)之间；

调节架(14)，主张紧轮(13)固定于调节架(14)的底端；

螺纹杆(15)，位于调节座的顶端；

调节螺母(16)，与螺纹杆(15)螺纹连接；

其中，调节架(14)贯穿支架(11)设置，且螺纹杆(15)贯穿滑座的顶部，调节螺母(16)位于滑座顶部的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述升降机构包括：

升降导杆(17)，可上下滑动的安装于平移滑座(6)上；

齿条(18)，安装于升降导杆(17)的一侧；

齿轮(19)，与齿条(18)相啮合；

第三驱动电机(20)，安装于平移滑座(6)上；

其中，齿轮(19)安装于第三驱动电机(20)的驱动轴上。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述料盘(2)上设有若干呈环形阵列排布的料槽(24)。

7.一种适用于权利要求1-6任一所述一种机械手的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

一、平移机构驱动取料爪移动至料盘(2)上方；

二、升降机构驱动取料爪下降并通过第一气缸夹爪(22)抓取待加工工件；

三、升降机构驱动取料爪上升，并通过平移机构驱动取料爪移动至机床上方；

四、升降机构驱动取料爪下降，然后通过平移机构的微调并通过第二气缸夹爪(23)抓取已加工完成的成品工件；

五、旋转气缸(21)的旋转端旋转180°，然后通过平移机构的微调并通过第一气缸夹爪(22)将待加工工件送入机床的夹具内；

六、最后平移机构和升降机构驱动取料爪上升复位，并再次移动至料盘(2)上方，在移动至料盘(2)上方前，第二气缸夹爪(23)成品工件，使得成品工件落入料盘(2)前方的下料框内，然后再通过第二气缸夹爪(23)重新抓取待加工工件，并以此循环往复。