[发明专利]一种机械手及其控制方法

说明书

本发明公开了一种机械手及其控制方法，具有结构简单、成本低的特点，适用于老旧机床的改造，其技术方案要点是一种机械手，包括：固定架；上料机构，上料机构包括可旋转的料盘；取料爪，用于抓取料盘上的物料；平移机构，用于驱动取料爪在固定架上平移；升降机构，用于驱动取料爪的升降移动；其中，平移机构安装于固定架上且与固定架滑动连接，升降机构安装于平移机构上，取料爪安装于升降机构上，本发明适用于机械技术领域。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，特指一种机械手及其控制方法。

背景技术

传统机床都是由人工实现上料和下料，导致人工成本高，加工效率慢，针对这种问题，已经开始了针对传统机床的改造，通过外置平移式机械手的方式实现自动上料和下料；但现有的机械手取料方式多为：料盘只能进行前后运动，而机械手上的取料爪只能进行左右平移和升降运动，且机械手通常由控制程序控制，但现有的取料方式，在进行二次取料时，由于料盘上工件位置发生了变化，因此需要控制程序重新计算位置，实现不同位置的抓料，这种机械手的程序复杂，成本较高，不适用于老旧机床的改造；因此针对这一问题进行了改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械手及其控制方法，具有结构简单、成本低的特点，适用于老旧机床的改造。

本发明的目的是这样实现的：一种机械手，包括：

固定架；

上料机构，上料机构包括可旋转的料盘；

取料爪，用于抓取料盘上的物料；

平移机构，用于驱动取料爪在固定架上平移；

升降机构，用于驱动取料爪的升降移动；

其中，平移机构安装于固定架上且与固定架滑动连接，升降机构安装于平移机构上，取料爪安装于升降机构上。

进一步的：所述上料机构还包括：第一驱动电机；

第一同步带轮，第一同步带轮安装于第一驱动电机的驱动轴上；

第二同步带轮，第二同步带轮与料盘之间同轴固定安装设置；

其中，第一同步带轮和第二同步带轮之间通过第一同步带传动。

进一步的：所述平移机构包括：

平移滑座，与固定架滑动连接；

主动同步带轮；

从动同步带轮，从动同步带轮与主动同步带轮之间通过第二同步带传动；

第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动主动同步带轮的旋转；

其中，平移滑座与第二同步带固定连接，且固定架上设有导轨，平移滑座上设有与导轨滑动连接的滑槽。

进一步的：所述平移滑座内设有与第二同步带连接的张紧组件，张紧组件包括：

支架，固定于平移滑座内部；

两个副张紧轮，固定安装于支架的两端上；

主张紧轮，位于两个副张紧轮之间；

调节架，主张紧轮固定于调节架的底端；

螺纹杆，位于调节座的顶端；

调节螺母，与螺纹杆螺纹连接；

其中，调节架贯穿支架设置，且螺纹杆贯穿滑座的顶部，调节螺母位于滑座顶部的外侧。

进一步的：所述升降机构包括：

升降导杆，可上下滑动的安装于平移滑座上；

齿条，安装于升降导杆的一侧；