[发明专利]一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法

权利要求书

1.一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于，该方法包括，

步骤S1，通过无人机采集待检测的太阳能光伏站的实际面积数据，基于该实际面积数据规划航线数据，基于该航线数据，在该航线上设置n个航点，其中，n为整数且大于等于1，该航线数据以及航点位置信息存储于无人机的定期航行模块内；

步骤S2，无人机定期巡检该太阳能光伏站内光伏组件，巡查时，无人机基于该航线数据飞行，并依次于该航线数据中的n个预设航点停留并采集热成像图片；

步骤S3，无人机采集热成像图片后，将该热成像图片关联航点位置存储并处理，自身飞向下一航点，重复采集图片、存储图片以及处理图片的操作，直至该无人机飞至最后航点；

步骤S4，基于热成像图片与图像处理系统，判断该航点拍摄成像的区域内是否存在故障的光伏组件；当存在时，该航点位置信息存储于无人机的临时航行模块内；

步骤S5，无人机读取临时航行模块内的航点位置信息，若临时航行模块内存储有m个航点位置信息，则无人机按顺序依次飞往该m个航点位置信息；若临时航行模块内未存储有航点位置信息，则无人机自行返航；

步骤S6，无人机飞往临时航行模块内的航点位置时，基于RTK定位模块以及图像处理系统，确定故障的光伏组件的位置，并将该位置数据发送至后台计算机；

在步骤S4中，所述无人机在任一航点拍摄的热成像图片方向确定，当任一航点位置信息对应的热成像图片内被检测到带有故障的光伏组件时，所述图像处理系统基于该航点位置信息以及图片内的方向信息，配合无人机的高度信息与无人机图像采集模块的视野面积，计算得到新的航点位置信息，该热成像图片对应的航点位置信息与新的航点位置信息相互关联，无人机在新的航点位置处拍摄的热成像图片中，故障光伏组件最大化占据该无人机图像采集模块的视野面积，新的航点位置信息关联在该位置拍摄的热成像图片，保存于后台计算机内。

2.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于：在步骤S4中，无人机搭载图像处理系统，当无人机在某一航点采集热成像图片后，该图像处理系统将该航点位置信息与热成像图片信息关联，通过像素点对比的方式，识别并判断该热成像图片中是否存在温度较低的区域；若存在，则发送该航点位置信息至无人机的临时航行模块内，并将该航点位置信息以及热成像图片信息发送至后台计算机；若不存在，则删除该热成像图片信息与该航点位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于：在步骤S4中，当无人机在某一航点采集热成像图片后，将该热成像图片与该航点位置信息关联，并发送至后台计算机，后台计算机内设置有图像处理系统，所述图像处理系统通过像素点对比的方式，识别并判断该热成像图片中是否存在温度较低的区域；若存在，则发送该航点位置信息至无人机的临时航行模块内，并将该航点位置信息以及热成像图片信息在后台计算机内存储；若不存在，则在后台计算机内删除该热成像图片信息与该航点位置信息。

4.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于：在该方法中，无人机在n个航点拍摄的热成像图片组合时，图片内容覆盖整个太阳能光伏站。

5.根据权利要求1所述的一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于：在步骤S6中，所述无人机在任一航点拍摄的热成像图片方向确定，无人机飞往临时航行模块内的航点位置后，降低该无人机的飞行高度至设定高度，基于故障的光伏组件的位置方向，该无人机移动，直至无人机视野的一条边界与低温区域的一条边界靠近或近似重合，该低温区域即为故障的光伏组件的位置区域，检测无人机的整个视野区域，判断视野中是否包含一块完整的低温区域；如果不是，继续沿刚才方向移动无人机，直至在移动方向上出现另一边间；继续判断事业中是否包含一块完整的低温区域；如果不是，升高无人机高度，直到出现低温区域的其他边界；如果是，则通过图像采集模块采集该区域的热成像图像，同时基于RTK定位模块，得到新的航点位置信息，将该航点位置信息与热成像图像信息关联，并发送至后台计算机。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，其特征在于：本方法中的无人机搭载高度位置测量模块以及图像采集模块，该图像采集模块包括高清摄像头模块与热成像摄像模块。