[发明专利]一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法

说明书

本发明涉及一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法。该基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，该方法包括，步骤S1，通过无人机采集待检测的太阳能光伏站的实际面积数据，基于该实际面积数据规划航线数据，基于该航线数据，在该航线上设置n个航点，其中，n为整数且大于等于1，该航线数据以及航点位置信息存储于无人机的定期航行模块内；该基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，能够对故障光伏组件实现准确定位，有利于对故障光伏组件实现高效、快速、精准的处理。

技术领域

本发明属于光伏组件定位技术领域，具体涉及一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法。

背景技术

近年来，分布式光伏技术作为一种新兴的能源技术可以同时满足能源需求、减少温室效应和提高供电可靠性，是未来世界能源技术发展的重要方向。随着光伏产业的蓬勃发展，对光伏电站系统进行监控，不仅能够及时发现故障并且将其解决，还可以降低维护成本。

在早期，太阳能光伏电站的监控方式是效率低的人工巡查。传统的光伏组件故障诊断系统是在光伏阵列前架设红外成像仪，通过红外图像处理提取故障特征来识别故障电池组件，而且需要大量的红外摄像头等硬件设备，并且为使拍摄图片清晰，需要分辨率高的热像仪器，否则难以实现故障的高精度检测。现有的光伏组件故障监测系统很难保障对故障组件高效、快速、精准的处理。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种基于RTK定位的无人机平台的光伏组件定位方法，该方法包括，步骤S1，通过无人机采集待检测的太阳能光伏站的实际面积数据，基于该实际面积数据规划航线数据，基于该航线数据，在该航线上设置n个航点，其中，n为整数且大于等于1，该航线数据以及航点位置信息存储于无人机的定期航行模块内；步骤S2，无人机定期巡检该太阳能光伏站内光伏组件，巡查时，无人机基于该航线数据飞行，并依次于该航线数据中的n个预设航点停留并采集热成像图片；步骤S3，无人机采集热成像图片后，将该热成像图片关联航点位置存储并处理，自身飞向下一航点，重复上述采集图片、存储图片以及处理图片的操作，直至该无人机飞至最后航点；步骤S4，基于热成像图片与图像处理系统，判断该航点拍摄成像的区域内是否存在故障的光伏组件；当存在时，该航点位置信息存储于无人机的临时航行模块内；步骤S5，无人机读取临时航行模块内的航点位置信息，若临时航行模块内存储有m个航点位置信息，则无人机按顺序依次飞往该m个航点位置信息；若临时航行模块内未存储有航点位置信息，则无人机自行返航；步骤S6，无人机飞往临时航行模块内的航点位置时，基于RTK定位模块以及图像处理系统，确定故障的光伏组件的位置，并将该位置数据发送至后台计算机。

作为本发明的进一步优化方案，在步骤S4中，无人机搭载图像处理系统，当无人机在某一航点采集热成像图片后，该图像处理系统将该航点位置信息与热成像图片信息关联，通过像素点对比的方式，识别并判断该热成像图片中是否存在温度较低的区域；若存在，则发送该航点位置信息至无人机的临时航行模块内，并将该航点位置信息以及热成像图片信息发送至后台计算机；若不存在，则删除该热成像图片信息与该航点位置信息。

作为本发明的进一步优化方案，在步骤S4中，当无人机在某一航点采集热成像图片后，将该热成像图片与该航点位置信息关联，并发送至后台计算机，后台计算机内设置有图像处理系统，所述图像处理系统通过像素点对比的方式，识别并判断该热成像图片中是否存在温度较低的区域；若存在，则发送该航点位置信息至无人机的临时航行模块内，并将该航点位置信息以及热成像图片信息在后台计算机内存储；若不存在，则在后台计算机内删除该热成像图片信息与该航点位置信息。

作为本发明的进一步优化方案，在该方法中，无人机在n个航点拍摄的热成像图片组合时，图片内容覆盖整个太阳能光伏站。