[发明专利]具有自动调整高度功能的抓取装置

权利要求书

1.具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，包括抓取装置（500）和四个撒砂垫高装置（600），所述抓取装置（500）包括平行设置的上基板（510）和下基板（520），所述下基板（520）的底面可移动设置有左臂（532）和右臂（542）；

所述撒砂垫高装置（600）包括撒砂机构（610）、撒砂管（650）和激光测距装置（670），四个所述激光测距装置（670）分别安装在所述下基板（520）的四角，四个所述撒砂机构（610）通过固定板（630）连接在所述上基板（510）的四角，所述撒砂机构（610）的输出端活动连接有撒砂管（650），所述撒砂管（650）的中间部和所述左臂（532）或右臂（542）相连接；

所述左臂（532）和右臂（542）向内移动抓取托板装置（900），并使所述撒砂管（650）的输出端处于托板装置（900）四角的支撑垫块（903）的正上方；所述撒砂机构（610）被配置为根据所述激光测距装置（670）检测支撑垫块（903）高度信息的结果释放石英砂；所述左臂（532）和右臂（542）向外移动释放托板装置（900），并使所述撒砂管（650）的输出端偏离支撑垫块（903）的正上方。

2.根据权利要求1所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，所述撒砂机构（610）包括十字形四通管（611）、拨砂齿轮（612）和转轴（613），所述十字形四通管（611）的左右两端分别固定有端盖一（614）和端盖二（615），所述转轴（613）的两端分别与端盖一（614）和端盖二（615）转动连接，所述拨砂齿轮（612）设置在所述十字形四通管（611）内，且同轴固定在所述转轴（613）的外周；

所述激光测距装置（670）根据检测结果控制所述转轴（613）转动相应角度，以通过所述拨砂齿轮（612）释放石英砂。

3.根据权利要求1所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，还包括和所述激光测距装置（670）信号连接的撒砂电机（620），所述撒砂电机（620）的输出端和所述转轴（613）相连接。

4.根据权利要求2所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，所述十字形四通管（611）上连接有用于存放石英砂的砂斗（660）。

5.根据权利要求1所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，所述撒砂机构（610）的输出端和撒砂管（650）之间设有球铰接（640），所述撒砂管（650）的外侧固定有拨板（652），所述拨板（652）上设有竖直方向的长槽（653）；

所述左臂（532）的外侧面和右臂（542）的外侧面均设有拨杆（655），所述拨杆（655）位于所述长槽（653）内；所述左臂（532）和右臂（542）左右运动通过所述拨板（652）带动所述撒砂管（650）运动。

6.根据权利要求5所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，球铰接（640）包括内空心球铰接体（641）和外侧的球形铰接壳体（642），所述球形铰接壳体（642）的下端通过法兰安装有撒砂管（650）。

7.根据权利要求1所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，左臂（532）内侧面的底端设有左托钩（433），所述右臂（542）内侧面的底端设有右托钩（543），所述左托钩（433）的顶面和右托钩（543）的顶面在同一水平面内。

8.根据权利要求1所述的具有自动调整高度功能的抓取装置，其特征在于，所述下基板（520）的底面连接有左导向气缸（531）和右导向气缸（541），所述左臂（532）连接在所述左导向气缸（531）的输出端，所述右臂（542）连接在所述右导向气缸（541）的输出端。