[发明专利]一种行驶环境感知方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种行驶环境感知方法，其特征在于，包括：

获取动态感知相机在预设时间段内回传的动态信息集合；所述动态感知相机用于获取像素亮度发生变化的动态物体的动态信息；

根据所述预设时间段内回传的动态信息集合，从摄像机在所述预设时间段内回传的回传图片集合中确定目标图片集合；所述预设时间段包括多个子时间段，所述动态信息集合包括多个动态信息子集合，所述目标图片集合包括多个目标图片子集合，所述子时间段、所述动态信息子集合与所述目标图片子集合一一对应；

根据所述动态信息集合和所述目标图片集合，确定所述预设时间段对应的预测图片集合；

基于所述回传图片集合和所述预测图片集合，重建视频帧以及确定行驶环境信息，所述视频帧对应的回传帧率高于所述摄像机的初始回传帧率；

所述根据所述动态信息集合和所述目标图片集合，确定所述预设时间段对应的预测图片集合，包括：

获取每个所述子时间段对应的历史轨迹信息；

根据所述历史轨迹信息、所述动态信息子集合和所述目标图片子集合，确定所述动态信息子集合对应的预测图片子集合；

根据所述动态信息子集合对应的所述预测图片子集合，确定所述预设时间段对应的所述预测图片集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设时间段内回传的动态信息集合，从摄像机在所述预设时间段内回传的回传图片集合中确定目标图片集合，包括：

若所述动态信息子集合中动态信息的数量大于预设动态信息数量阈值，从所述回传图片集合中确定所述摄像机在所述子时间段的终止时刻的图片；

若所述动态信息子集合中动态信息的数量小于等于预设动态信息数量阈值，从所述回传图片集合中确定所述摄像机在所述子时间段的初始时刻的图片；

根据所述摄像机在每个所述子时间段对应的所述终止时刻的图片和/或所述初始时刻的图片，确定所述目标图片集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述动态信息集合和所述目标图片集合，确定所述预设时间段对应的预测图片集合，包括：

将初始轨迹信息、所述动态信息集合和所述目标图片集合作为图片预测模型的输入，输出所述预设时间段对应的预测图片集合和预测轨迹信息集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从摄像机在所述预设时间段内回传的回传图片集合中确定目标图片集合之后，还包括：

根据初始轨迹信息、所述动态信息集合和所述目标图片集合，确定所述动态信息集合对应的预测轨迹信息集合；

所述基于所述回传图片集合和所述预测图片集合，确定行驶环境信息，包括：

基于所述预测轨迹信息集合、所述回传图片集合和所述预测图片集合，确定行驶环境信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述每个子时间段对应的历史轨迹信息之后，还包括：

根据所述历史轨迹信息、所述动态信息子集合和所述目标图片子集合，确定所述每个动态信息子集合对应的预测轨迹信息；

根据所述每个动态信息子集合对应的预测轨迹信息，确定所述动态信息集合对应的预测轨迹信息集合。