[发明专利]一种行驶环境感知方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种行驶环境感知方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取动态感知相机在预设时间段内回传的动态信息集合，动态感知相机用于获取像素亮度发生变化的动态物体的动态信息，进而根据预设时间段内回传的动态信息集合，从摄像机在预设时间段内回传的回传图片集合中确定目标图片集合，并根据动态信息集合和目标图片集合，确定预设时间段对应的预测图片集合，然后基于回传图片集合和预测图片集合，确定行驶环境信息。基于本申请实施例可以弥补摄像机按照固定时间回传图片的过程中遗漏的动态信息，还可以减少摄像机对静态场景的重复提取和分析，以减少回传图片进而减少终端的运算量。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶环境感知方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶系统作为汽车电子、智能控制以及互联网等技术的融合产物，其原理在于，通过感知系统获取车辆自身信息和周围行驶环境信息，并回传至处理器进行分析、计算和处理，从而做出决策控制执行系统实现车辆的加减速和转向灯动作。

目前，自动驾驶系统中的感知系统主要是通过车载激光雷达和车载摄像头等硬件来采集车辆周围行驶环境信息，并回传给车载处理器进行处理，包括对目标进行检测、对环境内容进行语义解读以及对行驶环境进行工况分类等操作。在此过程中，需要对车载激光雷达回传的点云或车载摄像头回传的图片进行处理，以完成感知系统对车辆周围行驶环境信息的解读，协助执行系统作出反应，以保证汽车的安全行驶。

为了降低具备自动驾驶系统的车辆的生产成本，研究人员正不断探索是否可以通过车载摄像机采集的视频信息对车辆周围行驶环境进行分析和解读，以满足感知系统的需求。其中，普通的车载摄像机，即基于帧率的摄像机，回传的视频信息本质上是一组图片的堆积，也即是说，处理器仍然是对图片的分析和解读。由于车载摄像机的帧率不同以及回传图片的分辨率不同，处理器的运算量存在较大差异。虽然高分辨率的图片可以包含更多的行驶环境信息，但是势必要以高运算量为代价，如此，将造成处理器的芯片过度发热，进而将导致车辆的部件损毁。并且，在普通的车载摄像机回传图片时，帧与帧之间的时间间隔在毫秒量级，导致汽车无法对突发的工况作出及时的响应，进而将带来严重的安全问题。若缩短响应时间以提高普通摄像机的帧率，也会提高运算量，造成处理器的芯片过度发热。

发明内容

本申请实施例提供了一种行驶环境感知方法、装置、电子设备及存储介质，可以弥补摄像机按照固定时间回传图片的过程中遗漏的动态信息，还可以减少摄像机对静态场景的重复提取和分析，以减少回传图片进而减少终端的运算量。

本申请实施例提供了一种行驶环境感知方法，该方法包括：

获取动态感知相机在预设时间段内回传的动态信息集合；动态感知相机用于获取像素亮度发生变化的动态物体的动态信息；

根据预设时间段内回传的动态信息集合，从摄像机在预设时间段内回传的回传图片集合中确定目标图片集合；

根据动态信息集合和目标图片集合，确定预设时间段对应的预测图片集合；

基于回传图片集合和预测图片集合，确定行驶环境信息。

进一步地，预设时间段包括多个子时间段，动态信息集合包括多个动态信息子集合，目标图片集合包括多个目标图片子集合，子时间段、动态信息子集合与目标图片子集合一一对应；

根据动态信息集合和目标图片集合，确定预设时间段对应的预测图片集合，包括：

获取每个子时间段对应的历史轨迹信息；

根据历史轨迹信息、动态信息子集合和目标图片子集合，确定动态信息子集合对应的预测图片子集合；

根据动态信息子集合对应的预测图片子集合，确定预设时间段对应的预测图片集合。

进一步地，根据动态信息集合和目标图片集合，确定预设时间段对应的预测图片集合，包括：