[发明专利]一种无人机推演及故障诊断方法、系统

权利要求书

1.一种无人机推演及故障诊断方法，其特征在于，所述方法包括：

对无人机单机在各种应用场景下的单机任务执行过程在各种应用场景下的协同任务执行过程进行模拟仿真，并对所述无人机单机的模拟仿真过程进行飞行状态监控；

在模拟仿真过程中，选择无人机单机异常状态库中的至少一种异常状态注入，改变所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的运动状态，对所述无人机单机任务执行过程中的异常状态进行诊断，并对所述无人机单机在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述无人机单机异常状态库包括所述无人机单机的无人机平台和无人机地面飞行仿真系统的所有故障；

其中，所述无人机平台包括动力系统、飞行控制系统和数据链路系统。

3.如权利要求1所述的方法，其中，对所述无人机单机在任务执行过程中的控制能力和执行能力进行评估，包括：

对所述无人机单机实际飞行过程中的通信状态和飞行状态进行分析，并展示在交互界面上；或，

对所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的通信状态和飞行状态进行分析，并展示在交互界面上。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述协同任务包括无人机集群协同侦察、集群编队和协同攻击中的至少一种。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述各种应用场景包括城市、山林和室内应用场景中的至少一种。

6.一种无人机推演及故障诊断系统，其特征在于，所述系统包括：

无人机平台，用于执行无人机单机的实际飞行任务；

无人机地面飞行仿真系统，用于模拟无人机单机在各种应用环境场景下的单机任务执行过程，并对所述单机任务执行过程的模拟仿真过程进行飞行状态监控；

无人机异常状态模拟系统，用于在所述单机任务执行过程的模拟仿真过程中进行至少一种异常状态注入，改变所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的运动状态；

无人机状态评估系统，用于根据所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的飞行状态对所述无人机单机的控制能力和执行能力进行评估。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述系统还包括：故障诊断仪，用于对所述无人机平台的故障进行检测和诊断。

8.如权利要求6所述的系统，其中，所述无人机平台包括：机体平台以及搭载在所述无人机平台上的动力系统、飞行控制系统和数据链路系统。

9.如权利要求6所述的系统，其中，所述无人机地面飞行仿真系统包括：

单机地面控制系统，用于发送所述单机任务对应的控制指令；

单机飞行控制器，用于接收所述单机任务对应的控制指令并执行；

单机3D虚拟仿真平台，用于模拟所述单机飞行控制器执行所述单机任务的过程，并对执行过程进行飞行状态监控。

10.如权利要求6所述的系统，其中，所述无人机异常状态模拟系统包括：

单机异常状态库，用于存储所述无人机平台和所述无人机地面飞行仿真系统的所有异常状态；

单机异常状态控制系统，用于选择所述无人机异常状态库中的至少一种异常状态注入至所述无人机地面飞行仿真系统中，改变所述无人机单机在所述单机任务执行过程中的运动状态。