[发明专利]一种具备舞蹈互动机器人的控制系统

权利要求书

1.一种具备舞蹈互动机器人的控制系统，其特征在于，包括亮度采集模块、影像采集模块、声音采集模块、电量采集模块、距离测量模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块、声音控制模块、主动控制模块与灯光控制模块；

所述亮度采集模块用于采集机器人所在环境的实时亮度信息，所述影像采集模块用于机器人采集环境的实时的影像信息，所述声音采集模块用于采集机器人所在环境的实时环境音大小信息，所述电量采集模块用于采集机器人的电量信息，所述距离测量模块用于采集机器人距离障碍物的实时距离信息；

所述数据接收模块用于实时亮度信息、实时的影像信息、环境音大小信息、机器人的电量信息与实时距离信息，并将实时亮度信息、实时的影像信息、环境音大小信息、机器人的电量信息与实时距离信息发送到数据处理模块；

所述数据处理模块对接收到的实时亮度信息、实时的影像信息、环境音大小信息、机器人的电量信息与实时距离信息进行实时处理；

所述数据处理模块对实时亮度信息进行处理生成灯光控制信息，所述数据处理模块对实时的影像信息进行处理生成舞蹈评分信息，所述数据处理模块对环境音大小信息进行处理生成音量调节信息，所述数据处理模块对电量信息进行处理生成电量警示信息，所述数据处理模块对实时距离信息进行处理生成机器人控制信息；

所述灯光控制信息生成后，总控模块控制信息发送模块将其发送到灯光控制模块，所述灯光控制模块接收到灯光控制信息的控制机器的进行发光和关闭发光；

所述机器人控制信息生成后，控模块控制信息发送模块将其发送到制动控制模块，所述制动控制模块控制机器人进行避障动作；

所述音量调节信息、电量警示信息和电池故障信息与舞蹈评分信息均被信息发送模块发送到声音控制模块，所述声音控制模块接收到音量调节信息后进行音量的调节，所述声音控制模块接收到电量警示信息和电池故障信息发出电量过低警报，所述声音控制模块接收到舞蹈评分信息后发出舞蹈评分通知信息。

2.根据权利要求1所述的一种具备舞蹈互动机器人的控制系统，其特征在于：所述数据处理模块对实时亮度信息进行处理生成灯光控制信息的具体过程如下：

步骤一：机器人在环境进行随机选取预设数量的采集点，将采集点分别标记为A1、A2、A3和A4；

步骤二：将在A1点采集的实时亮度信息标记为K1，将在A2点采集的实时亮度信息标记为K2，将在A3点采集的实时亮度信息标记为K3，在A4点采集的实时亮度信息标记为K4；

步骤三：通过公式(K1+K2+K3+K4)/4＝K_均，得到亮度均值K_均，当亮度均值K_均大于预设值时，灯光控制信息的具体内容即为不开启灯光，当亮度均值K_均小于预设值时，灯光控制信息的具体内容即为开启灯光；

步骤四：当实时亮度信息K1、K2、K3或K4中存在小于预设亮度值的亮度信息时，即将该点标记为亮灯点，当机器人进入到该点时，即生成灯光控制信息，此时的灯光控制信息的具体内容为开启灯光；

当采集到的外部的实时亮度信息小于预设值时，灯光控制信息内还包含控制亮度信息，当外部的实时亮度信息小于预设值时，机器人灯光亮度不大于预设亮度。

3.根据权利要求1所述的一种具备舞蹈互动机器人的控制系统，其特征在于：所述数据处理模块对环境音大小信息进行处理生成的音量调节信息包括第一调节信息、第二调节信息、第三调节信息，的具体过程如下：提取出采集到的实时环境音大小信息，将其标记为Y_实，设置了多个音量调节阈值Y1_阈、Y2_阈与Y3_阈，当实时环境音大小信息Y_实大于音量调节阈值Y1_阈但小于音量调节阈值Y2_阈时生成第一调节信息，当实时环境音大小信息Y_实大于音量调节阈值Y2_阈但小于音量调节阈值Y3_阈时生成第二调节信息，当实时环境音大小信息Y_实大于音量调节阈值Y3_阈时生成第三调节信息。