[发明专利]传送带流动方向的标定方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种传送带流动方向的标定方法，其特征是，包括以下步骤：

响应于标定指令，获取机械臂的移动参考坐标系与摄像装置的摄像视野坐标系的第一坐标夹角以及缩放比例参数，其中，机械臂末端固定有所述摄像装置；

根据所述第一坐标夹角和所述缩放比例参数，计算所述机械臂末端的旋转轴心在所述摄像视野坐标系中的旋转中心坐标；

控制所述机械臂移动，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第一标定坐标；

控制所述传送带移动一段距离后停止，重新移动所述机械臂，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中再次重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第二标定坐标；

根据所述第一标定坐标和所述第二标定坐标计算所述传送带相对于所述移动参考坐标系的流动方向，以完成所述传送带的流动方向标定。

2.根据权利要求1所述的传送带流动方向的标定方法，其中，所述获取机械臂的移动参考坐标系与摄像装置的摄像视野坐标系的第一坐标夹角以及缩放比例参数的步骤包括：

控制机械臂移动至标有第一参考点的示教面板上方，并将所述机械臂的末端的当前位置记录为第一参考坐标，其中，所述机械臂的末端为靠近所述示教面板的一端，所述末端固定有摄像装置；

控制所述摄像装置对所述第一参考点进行拍照，得到第一参考图像；

获取所述第一参考图像中，所述第一参考点的第一参考像素位置；

控制所述机械臂沿所述移动参考坐标系的横轴方向移动第一参考距离，并将所述机械臂的末端的当前位置记录为第二参考坐标；

根据所述第一参考坐标和第二参考坐标计算所述第一坐标夹角；

通过所述第一参考坐标、第二参考坐标和第一参考距离计算所述缩放比例参数。

3.根据权利要求2所述的传送带流动方向的标定方法，其中，所述根据所述第一参考坐标和第二参考坐标计算所述第一坐标夹角的步骤包括：

通过下式计算所述第一坐标夹角：

angle_base＝atan2((C2.X-C1.X),(C2.Y-C1.Y))

式中，angle_base为所述第一坐标夹角，C1.X和C1.Y分别为所述第一参考坐标的X坐标值和Y坐标值，C2.X和C2.Y为所述第二参考坐标的X坐标值和Y坐标值。

4.根据权利要求3所述的传送带流动方向的标定方法，其中，所述通过所述第一参考坐标、第二参考坐标和第一参考距离计算所述缩放比例参数的步骤包括：

通过下式计算所述缩放比例参数：

visionLen_power＝(C2.X-C1.X)*(C2.X-C1.X)+(C2.Y-C1.Y)*(C2.Y-C1.Y)

scale＝x_offset/sqrt(visionLen_power)

式中，visionLen_power为所述视野移动参数，scale为所述缩放比例参数，x_offset为所述第一参考距离。

5.根据权利要求4所述的传送带流动方向的标定方法，其中，所述根据所述第一坐标夹角和所述缩放比例参数，计算所述机械臂末端的旋转轴心在所述摄像视野坐标系中的旋转中心坐标的步骤包括：

根据所述摄像装置的视野中心坐标、所述第一坐标夹角和所述缩放比例参数计算所述机械臂的参考移动参数；

根据所述参考移动参数控制所述机械臂移动，使得所述摄像装置的视野中心与所述第一参考点在所述摄像装置的视野中重叠；

控制所述机械臂末端沿所述旋转轴心旋转180°，并控制所述摄像装置对所述第一参考点进行拍照，得到偏移参考图像；

获取所述偏移参考图像中，所述第一参考点的第三参考像素位置；

根据所述第三参考像素位置计算所述机械臂末端的旋转轴心在所述摄像视野坐标系中的旋转中心坐标。