[发明专利]传送带流动方向的标定方法、系统、设备和存储介质

说明书

本公开的一种传送带流动方向的标定方法、系统、设备和存储介质，包括响应于标定指令，获取机械臂与摄像装置的第一坐标夹角以及缩放比例参数；计算机械臂末端的旋转轴心在摄像视野坐标系中的旋转中心坐标；记录分别机械臂末端在移动参考坐标系中的第一标定坐标和第二标定坐标；根据第一标定坐标和第二标定坐标计算传送带相对于移动参考坐标系的流动方向，以完成所述传送带的流动方向标定，从而避免了因机械臂和摄像装置之间的配置差异，以及接触式的标定方式在标定过程中容易误使标定点与传送带产生相对滑动，最终导致标定参数失效的问题，提高了传送带流动方向的标定准确率，降低了机械臂跟踪操作的累计误差。

技术领域

本公开涉及智能化技术领域，例如涉及一种传送带流动方向的标定方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

在工业自动化应用过程中，机器视觉的应用范围越来越广泛，目前的工业生产中存在一种传送带跟踪应用场景：一个固定的定位相机与工业机械臂的配合，即通过人工操控机械臂末端尽量对准一个放置在传送带上的标记点，记录此时机械臂的当前位置P1，接着启动传送带，让传送带载着标记点流动一段距离后停止，再次人工操控机械臂末端对准这个标记点，并记录此时机械臂的当前位置P2，并根据P1和P2计算出传送带在移动参考坐标系下的流动方向。然而，人工操控机械臂对准标记点位置，往往会存在瞄点误差，导致标定出来的参数偏差较大，而机械臂在工作中是跟踪操作的，传送带的流动方向的较大偏差会在机械臂多次跟踪操作后造成累计误差过大的现象。

发明内容

本公开目的在于：提供一种传送带流动方向的标定方法、系统、计算机设备和存储介质，其传送带流动方向的标定准确率较高，降低机械臂跟踪操作的累计误差。

为达上述目的，本申请采用以下技术方案：

本公开提供了一种传送带流动方向的标定方法，包括以下步骤：

响应于标定指令，获取机械臂的移动参考坐标系与摄像装置的摄像视野坐标系的第一坐标夹角以及缩放比例参数，其中，机械臂末端固定有所述摄像装置；

根据所述第一坐标夹角和所述缩放比例参数，计算所述机械臂末端的旋转轴心在所述摄像视野坐标系中的旋转中心坐标；

控制所述机械臂移动，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第一标定坐标；

控制所述传送带移动一段距离后停止，重新移动所述机械臂，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中再次重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第二标定坐标；

根据所述第一标定坐标和所述第二标定坐标计算所述传送带相对于所述移动参考坐标系的流动方向，以完成所述传送带的流动方向标定。

本公开还提供了一种传送带流动方向的标定系统，包括：

参数获取单元，用于响应于标定指令，获取机械臂的移动参考坐标系与摄像装置的摄像视野坐标系的第一坐标夹角以及缩放比例参数，其中，机械臂末端固定有所述摄像装置；

旋转中心获取单元，用于根据所述第一坐标夹角和所述缩放比例参数，计算所述机械臂末端的旋转轴心在所述摄像视野坐标系中的旋转中心坐标；

第一标定坐标获取单元，用于控制所述机械臂移动，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第一标定坐标；

第二标定坐标获取单元，用于控制所述传送带移动一段距离后停止，重新移动所述机械臂，使得所述旋转中心坐标与传送带上的标定点在所述摄像装置的视野中再次重叠，记录此时所述机械臂末端在所述移动参考坐标系中的第二标定坐标；