[发明专利]自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：

车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角；

路径规划预判器，用于根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

控制器，用于当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车：当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

2.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述车位预判器，具体用于：

当所述车身姿态参数和所述环境参数符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为可泊；

当所述车身姿态参数和所述环境参数不符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为不可泊。

3.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述路径规划预判器，具体用于：

响应于所述车身姿态参数的动态改变，依据所述路径规划原则启动路径规划运算；

在启动所述路径规划运算后，当能够根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为可规划；

当不能根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为不可规划。

4.如权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。

5.一种如权利要求1-4任一项所述的自动泊车系统的自动泊车方法，其特征在于，包括：

当检测到车位时，获取车身姿态参数和环境参数，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车：当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

6.如权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数使所述路径规划预判结果为可规划，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数，所述预锚线根据所述预设参数判定条件设定。

7.如权利要求6所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车身姿态参数包括车身后轴中心距离车位左上顶点的水平距离、车身后轴中心距离车位左上顶点的垂直距离和车身前向轴线和车位的水平夹角，所述当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述车身姿态参数，具体包括：

当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，根据预设的预锚线调整所述水平距离和所述水平夹角，使所述车身姿态参数符合所述路径规划原则。

8.如权利要求5所述的自动泊车方法，其特征在于，所述环境参数包括车位垂直长度、车位水平长度和车位距离反向道路边线的距离。