[发明专利]自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备，该系统包括：车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定车位的车位预判结果；路径规划预判器，用于根据车身姿态参数、环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；控制器，用于当车位预判结果为可泊，且路径规划预判结果为不可规划时，动态改变车身姿态参数和/或环境参数使路径规划预判结果为可规划，并根据路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。实施本发明，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶汽车中，自动泊车是其中比较重要的一个环节。

目前，现有的自动泊车方法主要采用以下两种：

1)一般采用单次路径规划求解的方法，即将车开到车位旁，然后启动路径规划求解，所规划的路径一般符合一定的数学方程(如：圆弧相切等)，求解的方法即为满足一定约束条件下的寻优过程。单次路径规划所耗的时间较长，如果直接采用车辆边行走边规划的方式，计算资源及等待时间都将会有很大的耗费。

2)提前锚定一个泊车初始区域(如车位旁1m左右)及泊车初始状态(车身和车位大致平行)，当车辆进入该区域或状态时，由驾驶员发出指令进行泊车操作。对泊车的初始要求较高，当泊车初始条件改变时，往往不能够规划成功，且再次规划时，往往容易再次规划失败，无法快速调整至合适区域并最终成功规划及泊车。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动泊车系统、自动泊车方法、存储介质及电子设备，既实现泊车位可行性判断，又能够实时调整车身，规划出正确的泊车路径，使得泊车操作可连续自动进行，无需在确定车位可泊时手动调整车身，完成自动泊车。

本发明的技术方案提供一种自动泊车系统，包括：

车位预判器，用于当检测到车位时，根据获取到的车身姿态参数、环境参数和预设参数判定条件确定所述车位的车位预判结果；

路径规划预判器，用于根据所述车身姿态参数、所述环境参数和选取的路径规划原则确定路径规划的路径规划预判结果；

控制器，用于当所述车位预判结果为可泊，且所述路径规划预判结果为不可规划时，动态改变所述车身姿态参数和/或所述环境参数使所述路径规划预判结果为可规划，并根据所述路径规划预判器规划出的泊车路径进行泊车。

进一步的，所述车位预判器，具体用于：

当所述车身姿态参数和所述环境参数符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为可泊；

当所述车身姿态参数和所述环境参数不符合所述预设参数判定条件时，判断出所述车位预判结果为不可泊。

进一步的，所述路径规划预判器，具体用于：

响应于所述车身姿态参数的动态改变，依据所述路径规划原则启动路径规划运算；

在启动所述路径规划运算后，当能够根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为可规划；

当不能根据所述路径规划原则规划出泊车路径时，所述路径规划预判结果为不可规划。

进一步的，所述控制器，具体包括：