[发明专利]定位参数确定方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种定位参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据待定位终端发送的多通道的定位信号，确定定位信号的飞行时间ToF谱数据；根据预设的天线阵列偏差函数，对理想的空域流型矩阵进行修正，得到修正后的空域流型矩阵；空域流型矩阵中每个元素表示天线阵列中各阵元在预设的相应角度范围对定位信号的响应；天线阵列偏差函数表征真实的天线阵列对信号的响应和理想的天线阵列对信号的响应之间的偏差；根据ToF谱数据和修正后的空域流型矩阵，确定定位信号的直达径的定位参数；直达径为待定位终端到天线阵列的最短路径。采用本方法能够提高测量定位参数ToF、AoA的精度，并提高实时性。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种定位参数确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着工业互联网、物联网和车联网的快速发展，高精度定位成为智能机器人、无人车等移动终端不可或缺的关键支撑服务。卫星导航定位技术具有广域覆盖、普适性好的优点，但是因为信号功率低、穿透力弱，主要用于室外开阔环境下的终端定位，无法在受遮蔽的环境和室内环境提供导航定位服务。

为了解决上述问题，相关技术是利用无线通信系统的基础设施或者部署专用的无线定位基站对终端设备进行定位，例如，可以利用空时超分辨算法同时测量终端设备发出的定位信号，以确定相应的定位参数：传播时延和到达角度，基于该定位参数即可确定终端设备的定位信息。

然而，相关技术中在对终端设备的定位时，确定的定位参数不够精确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高精度的定位参数确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请提供一种定位参数确定方法，该方法包括：

根据待定位终端发送的多通道的定位信号，确定定位信号的飞行时间ToF谱数据；

根据预设的天线阵列偏差函数，对理想的空域流型矩阵进行修正，得到修正后的空域流型矩阵；空域流型矩阵中每个元素表示天线阵列中各阵元在预设的相应角度范围对定位信号的响应；天线阵列偏差函数表征真实的天线阵列对信号的响应和理想的天线阵列对信号的响应之间的偏差；

根据ToF谱数据和修正后的空域流型矩阵，确定定位信号的直达径的定位参数；直达径为待定位终端到天线阵列的最短路径。

在其中一个实施例中，天线阵列偏差函数的构建过程包括：

获取模拟的真实信号到达天线阵列各阵元的幅度方向图的幅度测量值集合，和模拟的真实信号到达天线阵列各阵元的相位偏差的相位测量值集合；

根据幅度测量值集合，构建幅度方向图函数；以及根据相位测量值集合，构建相位偏差函数。

在其中一个实施例中，理想的空域流型矩阵包括粗理想空域流型矩阵和细理想空域流型矩阵；粗理想空域流型矩阵中每个元素表示天线阵列中各阵元在第一预设的相应角度范围对定位信号的响应；细理想空域流型矩阵中每个元素表示天线阵列中各阵元在第二预设的相应角度范围对定位信号的响应；第一预设的相应角度范围大于第二预设的相应角度范围。

在其中一个实施例中，定位参数包括AOA和ToF；根据ToF谱数据和修正后的空域流型矩阵，确定定位信号的直达径的定位参数，包括：

根据天线阵列偏差函数，对粗理想空域流型矩阵进行修正，得到修正后的粗空域流型矩阵；

根据修正后的粗空域流型矩阵和ToF谱数据，确定细理想空域流型矩阵和直达径对应的ToF；

根据天线阵列偏差函数，对细理想空域流型矩阵进行修正，得到修正后的细空域流型矩阵；

采用预设的角度函数，根据修正后的细空域流型矩阵和直达径对应的ToF，确定直达径的AoA。